收放卷计算公式（FB封装）控制V90伺服

     收卷机是印刷、包装、纺织等行业中常见的设备，用于将卷状材料（如纸张、布料等）卷取或展开。在生产过程中，收卷机的控制系统起着至关重要的作用，可以实现对收卷机速度、张力、卷径等参数的精确控制，保证卷取或展开材料的质量和效率。现对其算法进行分析讲解。

放卷计算（封装FB块）应用

 收卷机卷径计算（封装FB块）应用

(*

  放卷计算  ******电机每转一圈执行一次放卷计算程序********

*)

IF #开始 THEN

        #运行中继 := 1;

    END_IF;

IF #停止 THEN

        #运行中继 := 0;

  END_IF;

IF #运行中继 = 1 THEN

      #pi := 3.1415926;   //圆周率

        #R_TRIG_Instance(CLK := #电机旋转一圈运行标志位,

                     Q => #标志位);

        IF #标志位 THEN      

        #放卷层数 := (#外半径 - #内半径) / #材料厚度;  // 计算放卷还有多少层

        #放卷剩余层数 := #放卷层数 - 1;  // 剩余层数

          #剩余半径 := #放卷剩余层数 * #材料厚度 + #内半径;  //剩余半径

  #总长度 := 2 * #pi * #放卷层数 * #内半径 + #pi * SQR(#放卷层数) * #材料厚度;  //总长度

  #剩余长度 := 2 * #pi * #放卷剩余层数 * #内半径 + #pi * SQR(#放卷剩余层数) * #材料厚度;   //剩余长度

 #本次使用长度 := #总长度 - #剩余长度;   //本次使用长度

 #累计放卷长度 := #本次使用长度 + #累计放卷长度;

#外半径 := #剩余半径;   //更新半径

  END_IF;

(*

    放卷频率计算

*)

(*    #放卷频率 := (#电机每圈的脉冲数 * #目标拉料的线速度) / (2 * #pi * #外半径); *)

END_IF;

(*

  厚度累积法卷径计算

*)

#pi := 3.1415926;

#R_TRIG_Instance(CLK:=#转一圈标志位,    // 电机每转一圈触发一次

                 Q=>#触发标志位);


IF #触发标志位 THEN     //卷径计算

    #卷径的层数 := #卷径的层数 + 1;

    #外卷径 := #卷径的层数 * #物料厚度;

    #单次累计卷径长度 := 2 * #pi * #卷径的层数 * #收卷机滚筒内半径 + #pi * SQR(#卷径的层数) * #物料厚度;
END_IF;
#扭矩输出 := #外卷径 / 2 * #张力输入;