[ros]ros标准 std_msgs和标准std_srvs

最新推荐文章于 2025-03-06 18:28:05 发布
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分类专栏： 璇の学习记录 文章标签： python
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  1. std_msgs：
    用法查询：http://wiki.ros.org/std_msgs
    大部分类型：布尔型、int型、float型、string型
    在这里插入图片描述
    较为特殊的为画框框的这几种。

  2. std_srvs:
    http://wiki.ros.org/std_srvs
    类型很少：
    Empty
    SetBool
    Trigger

深入理解ROS技术 【4】ROS下的模块详解（181-232）
gongdiwudu的专栏
09-14 4913
181 rqt_shell 182 rqt_srv 183 rqt_tf_tree 184 rqt_top 185 rqt_topic 186 rqt_web 187 rviz 188 rviz_plugin_tutorials 189 rviz_python_tutorial 190 self_test 191 sensor_msgs 192 shape_msgs 193 simulators 194 smach 195 smach_msgs 196 smach_ros 197 smclib 19
【ROS】利用ROS标准消息std_msgs::String发送结构体
DMLearner的博客
03-20 2498
在ROS进行结构体消息收发时，经常用书写proto文件，然后将proto字段与结构体字段一一对应，额外需要写一个adaptor转换程序，如果想要发送n个结构体，那么要写n个proto以及n个adaptor。首先我想着ROS标准消息里有可以发送消息的例子，我找到了 std_msgs::String消息，下面是std_msgs::String 消息收发的Demo。接下来是详细解决过程，碰到的问题，调试过程以及解决思路，不喜勿喷！（下面是临时写的，大致框架，具体后面在补充cmake，以及完整的例子）
【ROS】ros服务通信自定义srv实现1.1
qq_45868001的博客
09-10 346
【ROS】ros服务通信自定义srv实现1.1
ROS std_msgs消息包
m0_73640344的博客
06-18 1853
std_msgs是 ROS（Robot Operating System）的一个核心消息包，包含了一系列基本的消息类型，这些类型用于节点之间的标准通信。std_msgs中的消息类型设计得非常简单，以便用作更复杂消息的构建块或用于简单的数据传输。以下是一些std_msgs。
ROS中的标准消息包std_msgs
Sarklince的博客
03-06 468
ROS中的标准消息包std_msgs
【ROS2】客户端与服务端通信，数据类型为std_srvs::srv::Empty
Vingnir的博客
06-27 861
客户端和服务端这种方式，适合端对端通信，一般用于发送请求、配置等一些能快速作出反应并处理的任务，参数为empty能应用于很多情况，写起来也比较方便。需要ROS2版本的NDT源码可以私信。
【ROS学习】（四）ROS消息传递——std_msgs
wengge987的博客
01-31 2万+
ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。参见http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Wri
ROS消息传递——std_msgs
热门推荐
翎风的博客
03-15 5万+
转自： 【ROS学习】（四）ROS消息传递——std_msgs 经常看到：from std_msgs.msg import String，这 std_msgs究竟是什么东西，我们一起看看！        ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程
在ROS中，我想创建一个名为clean_manager的功能包，需要依赖dynamic_reconfigure、 geometry_msgs、 roscpp、 roslib、 sensor_msgs、 std_msgs、 std_srvs、 tf、 tf2_ros 、tf2_sensor_msgs等库，帮我实现完整的功能包。
最新发布
03-27
catkin_create_pkg clean_manager dynamic_reconfigure geometry_msgs roscpp roslib sensor_msgs std_msgs std_srvs tf tf2_ros tf2_sensor_msgs ``` 2. 配置package.xml（重要部分补充） ```xml <buildtool_...
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy roslib std_msgs sensor_msgs agv_msgs agv_srvs )
07-22
- `std_msgs`：ROS 标准消息包，包含了一些常用的消息类型定义。 - `sensor_msgs`：ROS 传感器消息包，包含了一些传感器相关的消息类型定义。 - `agv_msgs`：自定义的 ROS 消息包，可能包含与 AGV (Automated Guided...
ROS1快速入门学习笔记 - 09服务器Server的编程实现
weixin_47702917的博客
04-30 266
配置CmakeLists.txt的编译规则。
#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码
07-09
ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } ``` 这样...
ROS学习：ROS消息传递——std_msgs
tjwyj的博客
08-06 1万+
ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。参见http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Wr...
ROS基本消息类型之std_msgs::Header
weixin_44884561的博客
11-06 2595
ROS基本消息类型之std_msgs::Header
ROS中std_msgs常用消息类型
weixin_44978295的博客
03-27 3512
ROS中std_msgs常用消息类型
ROS消息包
qq_44228301的博客
04-02 1637
step1：在工作空间中定义一个功能包，用来存储自定义消息类型。其中红框框住的这两个，是消息包的生成和运行时所需要的依赖项。step2：在功能包中新建一个文件夹msg，在这个文件夹下新建一个消息类型文件Carry.msg，注意文件末尾一定是msg。然后在这个文件里定义新的消息结构。step3：消息结构该如何定义呢？我们参考官方标准消息包std_msgs的定义格式。如下图所示，第一行表示是 std_msgs消息包的String.msg 文件的内容。其余的表示消息格式：数据类型+变量名。step4。
创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）
bbtang5568的博客
03-12 3141
参考：ros::NodeHandle::advertiseService() API docs 1 包含头文件 #include &amp;lt;std_srvs/Empty.h&amp;gt; 2 创建服务，并绑定服务的回调函数 restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService(&quot;restart_whole_robot&quot;, &amp;amp;bp_hdw_comm...
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