小车的小实验

实验目的：键盘操控小车移动，同时通过小车的摄像头观察路况。

实验需要：小车，XShell，虚拟机。

实验之前要将小车和电脑置于同一wifi下，同时将虚拟机网络模式改为桥接。在虚拟机bashrc文件下修改以下代码：

export ROS_MASTER_URI=http://XXX.XXX.XX.XXX:11311
export ROS_HOSTNAME=YYY.YYY.YY.Y

 X为小车ip地址，Y为虚拟机ip地址。

在XShell上连接小车，输入

roslaunch base_control base_control.launch

启动小车底盘节点。听到滴~~~~的一声，说明启动成功。

在XShell中另开终端连接小车，输入

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

启动键盘控制节点，可以用uiojklm,.来控制小车。

在XShell中另开终端连接小车，输入

roslaunch robot_vision robot_camera.launch 

启动摄像头。

在虚拟机的终端中输入

rqt_image_view

出现下面的图像，建议选择/image_raw/compressed话题，在移动小车的过程中可以及时更新图像

在实验的过程中，由于小车的动力运动学特性，必须提前规划好小车的路线。

2023.5.23

在小车上应用orb_slam2视觉定位，但在小车线速度0.05m/s的情况下，都不能稳定输出点云信息，我认为该方案不具备可行性。