旋转矩阵

    旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果的矩阵。旋转矩阵不包括反演，它可以把右手坐标系改变成左手坐标系或反之。所有旋转加上反演形成了正交矩阵的集合。

     一个矩阵是旋转矩阵，当且仅当它是正交矩阵并且它的行列式是单位一。正交矩阵的行列式是 ±1；如果行列式是 −1，则它包含了一个反射而不是真旋转矩阵。 旋转矩阵是正交矩阵，如果它的列向量形成 的一个正交基，就是说在任何两个列向量之间的标量积是零(正交性)而每个列向量的大小是单位一(单位向量)。

在 三维空间中，旋转矩阵有一个等于 单位一的实 特征值。旋转矩阵指定关于对应的 特征向量的旋转( 欧拉旋转定理)。如果 旋转角是 θ，则旋转矩阵的另外两个( 复数)特征值是 exp( iθ) 和 exp(- iθ)。从而得出 3 维旋转的 迹数等于 1 + 2 cos(θ)，这可用来快速的计算任何 3 维旋转的 旋转角。

绕 x-轴的旋转定义为: 这里的 θ x 是 roll 角。 绕 y-轴的旋转定义为: 这里的 θ y 是 pitch 角。 绕 z-轴的旋转定义为: 这里的 θ z 是 yaw 角。

 

 

点与旋转矩阵相乘，其实就是原来的点在新的坐标轴上面的投影。