【花雕学编程】Arduino FOC 之六自由度四旋翼无人机姿态控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用Arduino IDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是:
1、开放源码:Arduino的硬件和软件都是开放源码的,你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用:Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的,你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜:Arduino的硬件和软件都是非常经济的,你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样:Arduino有多种型号和版本,你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新:Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象,你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目,如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC(Field Oriented Control,场向量控制)是一种先进的电机控制技术,它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机(BLDC)和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制,它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制:FOC是一种高级的电机控制算法,可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机,实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构:FOC采用闭环反馈控制,通过检测电机的位置和速度数据,实时调整输出电压和电流,确保电机动作符合预期。
3、模块化设计:Arduino FOC库采用模块化设计,包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块,用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强:Arduino FOC可移植到多种硬件平台,如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等,适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别:FOC库具有自动识别电机参数的功能,可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化:在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域,Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆:电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统,可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器:在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中,Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机:航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域,Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人:工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域,Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求:Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求,需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性:FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节,调试和调优过程相对复杂,需要一定的专业知识。
3、噪声抑制:电机驱动电路容易产生噪声干扰,需要采取合理的屏蔽和滤波措施,确保信号质量。
4、安全防护:电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路,确保人身和设备安全。
5、系统集成:将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时,需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说,Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑,以确保系统稳定可靠地运行。

附录:系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
利用 Arduino FOC 库可实现四个电机的精确速度/转矩控制,从而精准控制无人机的六自由度姿态。
通过集成IMU(惯性测量单元)等传感器,可获取无人机姿态和角速度的实时反馈数据,实现闭环控制。
基于PID等经典控制算法,结合先进的扩展 Kalman 滤波技术,可实现无人机姿态的快速稳定和高精度跟踪。
支持多种姿态控制策略,如位置环+速度环、角度环+角速度环等,满足不同应用需求。
基于Arduino平台,具有成本低、开源灵活、易集成等优点,适合DIY和中小规模生产。

2、应用场景:
娱乐航拍:利用四旋翼无人机精确控制姿态,实现平稳、动态的航拍效果,应用于航拍摄影、航拍视频等娱乐用途。
巡检/勘察:利用四旋翼无人机精确控制姿态,可在复杂环境下进行高效、安全的巡检、勘察作业,应用于电力线路巡检、矿山勘察等。
物流配送:利用四旋翼无人机精确控制姿态,可实现垂直起降和精准送货,应用于最后一公里物流配送等。
搜救救援:利用四旋翼无人机精确控制姿态,可在恶劣环境下进行高机动性的搜索和救援,应用于自然灾害、事故现场等。
农业植保:利用四旋翼无人机精确控制姿态,可实现低空喷洒农药、施肥等精准作业,应用于农业植保作业等。

3、需要注意的事项:
机架设计需要足够的刚性和重量平衡,以确保无人机的飞行稳定性。碳纤维等材料通常是合适的选择。
电机、桨叶的选型和匹配需要满足推力、转速、噪音等要求,同时需要考虑电源系统的匹配。
IMU传感器的安装位置和标定精度直接影响姿态检测的精度,需要合理设计安装并定期标定校准。
控制算法的参数调优需要针对不同的无人机型号、飞行环境等因素进行优化,以确保良好的动态特性和稳定性。
对于一些特殊应用,如物流配送、搜救救援等,可能需要集成其他传感器,如GPS、雷达、红外等,提升无人机的智能感知能力。
电源系统的选型和管理也是关键,需要考虑续航时间、安全性等因素,合理配置电池、充电器等设备。
在实际应用中,需要针对不同的无人机型号和使用需求,合理选择传感器及其安装方案,调整控制参数,以满足飞行精度、稳定性和安全性要求。

总之,Arduino FOC 在六自由度四旋翼无人机姿态控制中表现出优秀的性能,可广泛应用于娱乐航拍、巡检勘察、物流配送等领域。在实际应用中需要重点关注机架设计、传感器选型、控制算法优化,并针对具体需求集成其他功能模块,以确保无人机的飞行安全、稳定和智能性。

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1、基础姿态控制程序

// 引入必要的库
#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
const int MOTOR_POLE_PAIRS = 7;
const float MOTOR_TORQUE_CONSTANT = 0.03;

// 姿态控制参数
const float ROLL_PID_KP = 2.0;
const float ROLL_PID_KI = 0.1;
const float ROLL_PID_KD = 0.1;

const float PITCH_PID_KP = 2.0;
const float PITCH_PID_KI = 0.1;
const float PITCH_PID_KD = 0.1;

const float YAW_PID_KP = 2.0;
const float YAW_PID_KI = 0.1;
const float YAW_PID_KD = 0.1;

// 创建电机和PID控制器对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(MOTOR_POLE_PAIRS);
PIDController rollPID = PIDController(ROLL_PID_KP, ROLL_PID_KI, ROLL_PID_KD);
PIDController pitchPID = PIDController(PITCH_PID_KP, PITCH_PID_KI, PITCH_PID_KD);
PIDController yawPID = PIDController(YAW_PID_KP, YAW_PID_KI, YAW_PID_KD);

void setup() {
   
  // 初始化电机和PID控制器
  motor.voltage_power_supply = 12.0;
  motor.current_limit = 2.0;
  motor.sensor_type = SENSOR_TYPE_HALL_EFFECT;
  motor.init();

  rollPID.limit = 1.0;
  pitchPID.limit = 1.0;
  yawPID.limit = 1.0;
}

void loop() {
   
  // 获取姿态数据
  float rollAngle = getRollAngle();
  float pitchAngle = getPitchAngle();
  float yawAngle = getYawAngle();

  // 计算电机控制量
  float rollControlOutput = rollPID.compute(0.0, rollAngle);
  float pitchControlOutput = pitchPID.compute(0.0, pitchAngle);
  float yawControlOutput = yawPID.compute(0.0, yawAngle);

  // 设置电机输出
  motor.phase_voltage[0] = rollControlOutput;
  motor.phase_voltage[1] = pitchControlOutput;
  motor.phase_voltage[2] = yawControlOutput;
  motor.move
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在「雕爷编程Arduino动手做的实验中,四位遥控是指使用了2262/2272四路无线遥控套件M4非锁接收板配合四键无线遥控器模组的实验。根据提供的引用内容,有两个示例程序可以用来接收遥控信号。 第一个示例程序是实验程序二,在Arduino参考开源代码中给出了实现接收的简单示例。程序通过RCSwitch库实现了接收器的初始化,然后进入循环,在循环中判断是否有可用的遥控信号,如果有,则获取接收到的值,并显示在串口上。 第二个示例程序是实验程序一,也是通过RCSwitch库实现的。和实验程序二类似,程序初始化了接收器,并进入循环。在循环中,如果有可用的遥控信号,则调用output函数,将接收到的值、位长、延迟和原始数据显示在串口上。 根据这两个示例程序,你可以根据实际情况选择使用其中的一个或两个来进行四位遥控实验。你需要根据引脚连接和遥控器的编码方式进行相应的配置和调试。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [【雕爷编程Arduino动手做(103)---四路无线遥控套件](https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/125220869)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
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