ubuntu20.04系统 PX4仿真环境配置教程-超简单[ros、mavros、px4、QGC、OFFBOARD模式走点]

1 ROS

小鱼yyds，按照指示，把ros和rosdepc都安装一下，一般都没啥问题。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2 PX4仿真环境配置

2.1 下载

可以下载最新版本

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

也可以下载老版本：

git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

2.2 配置环境

需要注意网络状况，否则会失败，可以试着用手机流量开热点，可能会快一点

cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

2.3 编译

make px4_sitl gazebo

上一步编译好之后在该终端直接输入：

commander takeoff
commander land

这个环境是没有接入ros的，只能看看，除了终端那几条命令还有地面站，就没有其他接口了，如果想使用电脑控制无人机，还需要接入ros。

2.4 添加环境变量bashrc

nano ~/.bashrc

在bashrc中加入下面的内容就可以在任意终端打开PX4的launch了。但是注意，因为px4在1.14改动很大，把代码的好多结构都改了，位置变了，所以1.13与1.14有很大的不同。

如果你下载的最新版本1.15或者1.14版本请用这一条内容。

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

如果用的是1.13请用这一条

source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

2.5 安装mavros

mavros是无人机与ros通信的工具，所以要使用电脑控制无人机的话，大部分都是要安装这个mavros的。

sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

其中“noetic”替换成相应ubuntu的ros版本号，比如ubuntu20.04是noetic，ubuntu18.04是melodic，但是大概率执行最后一步都会花费很长时间，所以可以直接去从其他配置好的设备中拷下来，然后移动到/usr/share里面。

git clone https://gitee.com/lulese/geographic-lib.git
sudo cp -r GeographicLib /usr/share/

运行带有mavros的px4仿真环境

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

2.6 更换gazebo版本（如果上一步不能正确加载飞机）

如果加载不出来模型，请检查bashrc，以及gazebo版本，好像有些时候gazebo11.15不能运行，11.14可以，查看gazebo版本：

gazebo -v

更换版本到11.14，源码编译

# 先卸载gazebo，注意别把ros卸载了
sudo apt-get remove gazebo11 gazebo11-plugin-base libgazebo11 libgazebo11-dev

安装gazebo11.14

# 下载gazebo11.14
https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/releases/tag/gazebo11_11.14.0
cd gazebo11_11.14.0
mkdir build 
cmake ..
make -j4
sudo make install

安装gazebo_ros

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

3 安装QGC地面站

地面站有很多种，QGC、MIssion-planner、betaflight等等，我感觉界面好看的、适配px4的还是QGC好一点。

点击链接下载QGC

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage

4 控制无人机offboard模式走点、正方形、圆形

直接去下载项目无人机基础OFFboarrd项目，按照readme走就行了。

下载
cd ~/ 
git clone https://gitee.com/lulese/uavoffbard-frame_ws.git
cd UAVOffbardFrame_ws/
//编译
catkin_make
//更新环境变量，可以把刚才编译的功能包路径添加到环境中，那么本终端就可以运行本工作空间的功能包，也可以在~/.bashrc里面添加source语句，那么所有终端都可以使用本工作空间功能包
source ./devel/setup.bash