IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算

一.  简介

前面文章学习了 CAN总线的协议，位时序。

本文来学习 IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算。是通过设置寄存器设置值，通过计算分频公式来计算分频值，通过速率计算公式来计算传输速率。

二.  IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算

1.  I.MX6ULL的 CAN

I.MX6ULL 带有 CAN 控制器外设，叫做 FlexCAN ， FlexCAN 符合 CAN2.0B 协议。 FlexCAN 完全符合 CAN 协议，支持标准格式和扩展格式，支持 64 个消息缓冲。

I.MX6ULL 自带的 FlexCAN 模块特性如下：

①  支持 CAN2.0B 协议，数据帧和遥控帧支持标准和扩展两种格式，数据长度支持 0~8 字 节，可编程速度，最高 1Mbit/S 。

②  灵活的消息邮箱，最高支持 8 个字节。

③  每个消息邮箱可以配置为接收或发送，都支持标准和扩展这两种格式的消息。

④  每个消息邮箱都有独立的接收掩码寄存器。

⑤ 强大的接收 FIFO ID 过滤。

⑥ 未使用的空间可以用作通用 RAM 。

⑦ 可编程的回测模式，用于进行自测。

⑧ 可编程的优先级组合。

……

FlexCAN 支持四种模式：正常模式 (Normal) 、冻结模式 (Freeze) 、仅监听模式 (Listen-Only) 和 回环模式 (Loop-Back) ，另外还有两种低功耗模式：禁止模式 (Disable) 和停止模式 (Stop) 。

①  正常模式 (Normal)

在正常模式下， FlexCAN 正常接收或发送消息帧，所有的 CAN 协议功能都使能。

②  冻结模式 (Freeze)

当 MCR 寄存器的 FRZ 位置 1 的时候使能此模式，在此模式下无法进行帧的发送或接收， CAN 总线同步丢失。

③  仅监听模式 (Listen-Onley)

当 CTRL 寄存器的 LOM 位置 1 的时候使能此模式，在此模式下帧发送被禁止，所有错误 计数器被冻结， CAN 控制器工作在被动错误模式，此时只会接收其他 CAN 单元发出的 ACK 消 息。

④  回环模式 (Loop-Back)

当 CTRL 寄存器的 LPB 位置 1 的时候进入此模式，此模式下 FlexCAN 工作在内部回环模式，一般用来进行自测。从模式下发送出来的数据流直接反馈给内部接收单元。

2.  IMX6ULL中CAN总线的传输速率设置计算

前面在讲解 CAN 协议的时候说过 CAN 位时序， FlexCAN 支持 CAN 协议的这些位时序，

控制寄存器 CTRL 用于设置这些位时序。 CTRL 寄存器中的 PRESDIV 、 PROPSEG 、 PSEG1 、

PSEG2 和 RJW 这 5 个位域用于设置 CAN 位时序。

分频值计算公式

PRESDIV 为 CAN 分频值，也即是设置 CAN 协议中的 Tq 值，公式如下：

 

fCANCLK 为 FlexCAN 模块时钟，这个根据时钟章节设置即可，设置好以后就是一个定值，因此，只需要修改 PRESDIV 即可修改 FlexCAN 的 Tq 频率值。

Tq 定了以后，我们结合时序图 中的 几个段来看一下如何设置 FlexCAN 的速率：

SS ： 同步段 (Synchronization Segment) ，在 I.MX6ULL 参考手册中叫做 SYNC_SEG ，此段固 定为 1 个 Tq 长度，因此不需要我们去设置。

PTS ： 传播时间段 (Propagatin Segment) ， FlexCAN 的 CTRL 寄存器中的 PROPSEG 位域设 置此段，可以设置为 0~7 ，对应 1~8 个 Tq 。

PBS1 ： 相位缓冲段 1(Phase Buffer Segment 1) ， FlexCAN 的 CRTL 寄存器中的 PSEG1 位域 设置此段，可以设置为 0~7 ，对应 1~8 个 Tq 。

PBS2 ：相位缓冲段 2(Phase Buffer Segment 2) ， FlexCAN 的 CRTL 寄存器中的 PSEG2 位域设置此段，可以设置为 1~7 ，对应 2~8 个 Tq 。

SJW ： 再同步补偿宽度 (reSynchronization Jump Width) ， FlexCAN 的 CRTL 寄存器中的 RJW位域设置此段，可以设置 0~3 ，对应 1~4 个 Tq 。

FlexCAN 的 CAN 位时序如下图 所示：

根据上图 所示， SYNC+SEG+(PROP_SEG+PSEG1+2)+(PSEG2+1) 就是总的 Tq ，因此，FlexCAN 的波特率就是：

关于 I.MX6ULL 的 FlexCAN 控制器就讲解到这里，如果想更加详细的了解 FlexCAN ，请

参考《 I.MX6ULL 参考手册》的“ Chapter 26 Flexible Controller Area Network(FLEXCAN) ”章节。