【嵌入式PID温度控制系统】Part 3：实现与可视化

在第一篇文章中，我们介绍了用于驱动通过加热元件电阻的相对较大的电流的电路，在第二篇文章中，我们讨论了与SPI接口相关的时序细节和固件，这使我们能够集成PID系统的三个主要组件。现在我们准备实现一个基本的PID控制程序。以下是我们将转换为EFM8代码的一般过程：

1. 选择比例，积分和微分增益的值。

2. 清除应从零开始的变量，即积分增益使用的累积误差和导数增益使用的先前误差值。

3. 从MAX31855收集数据并将其转换为温度值（以摄氏度为单位）。

4. 通过从设定点温度中减去测量温度来计算当前误差。

5. 将当前误差添加到积分增益使用的累积误差。

6. 通过从当前误差中减去先前的误差来计算误差的变化率（与微分增益一起使用）。

7. 通过将先前的误差设置为等于当前误差来更新先前的误差（用于下一次迭代）。

8. 通过将P增益乘以当前误差，I增益乘以累积误差，并将D增益乘以误差的变化率来计算PID控制输出，然后将这三次乘法的结果相加。

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