什么是好的特征点?
好的特征点就是在任何方向上的微小变动,改点的灰度值变换都很大的点。这样的点就是角点。
角点:沿各个方向移动,灰度变化都较大;
边缘:沿一个方向移动灰度变换大,沿另一个方向移动,灰度变换不明显;
平坦区域:沿每个方向移动,灰度变换都不大;
变换大小可以用灰度差值平方和来计算:
将I(x+u,y+v)进行泰勒展开:
进而
H是实对称阵,可以进行对角化:
其中R是正交阵,正交变换只改变方向,不改变大小,所以相当于一个旋转矩阵,不影响E的大小。
所以E可以写成下面式子:
做如下代换,
E是向量(u,v)的函数,(u,v)方向不同,得到的E值就不同。
考虑(u,v)沿各个方向的情况,即(u,v)沿单位元转动时:
对应的E发生变换:
考虑到上面省略了旋转因子R,实际E对单位元的伸缩结果可能是下面样子:
下面两图从网上截的,注意短轴是变换最快的方向(椭圆上的点都是长度为1的向量)