具有信号和操作约束的多阶段列车轨迹优化

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创新

• 提出了一种列车轨迹优化的多阶段最优控制模型。

• 运行和信号约束包含在列车路径包络中。

• 列车路径包络线会在出现延误的情况下进行调整。

• 针对前方信号的有限和完整信息，制定了信号响应策略和绿波策略。

一、摘要

列车轨迹优化问题旨在为安全、准时、舒适和节能的列车运行找到最佳速度曲线和控制机制。本文研究了考虑一般运行约束和信号约束的列车轨迹优化问题。运行约束是指实际时刻表的时间和速度限制，而信号约束是指信号方面和列车自动保护对列车运行的影响。铁路时刻表为每辆列车提供了一个列车路径包络线，该包络线由路线上的一组位置组成，具有指定的目标时间和速度点或窗口。将列车轨迹优化问题表述为多阶段最优控制模型，并通过伪谱法求解。该模型能够从火车路径包络中捕获变化的梯度和速度限制，以及时间和速度限制。讨论了延迟和无延迟情况下的列车轨迹计算方法。当火车按照计划的时刻表运行时，火车轨迹计算旨在最大限度地减少能源消耗，而在延误的情况下，重新计算火车轨迹以跟踪可能调整的时刻表，目的是最大限度地减少延误和能源消耗。此外，列车运行可能会受到黄色或红色信号的影响，这是在列车速度调节中考虑的。为此，两个 讨论了延迟和无延迟情况下的列车轨迹计算方法。当火车按照计划的时刻表运行时，火车轨迹计算旨在最大限度地减少能源