无人驾驶/智能驾驶/环境感知

环境感知技术是无人驾驶汽车安全的保障。现在有很多关于环境感知的研究和评论，旨在实现无人驾驶驾驶的同时确保人的生命安全。然而，该技术正面临新的挑战新时代。本文试图系统地总结环境感知技术并讨论目前面临的新挑战。为此，我们首先总结了优势，几种常用传感方法的缺点和适用场合提供了明确的选择指南。环境感知技术面临的新挑战从三个方面：技术、外部环境和应用。最后，文章还指出环境感知技术的未来发展趋势和努力。

无人驾驶汽车是一种主要依靠安装在车内的智能驾驶仪表来实现无人驾驶控制的智能汽车。它有助于消除车祸和交通拥堵，并大大减少二氧化碳排放。无人驾驶车辆的技术一般分为四种基本模块，即环境感知与建模、定位与地图构建、路径规划与决策、运动控制。无人驾驶汽车通过感知周围环境，规划相应的行驶路径，可以安全、规范地到达目的地，不受人为干扰。因此，环境感知技术是无人驾驶汽车的核心。无人驾驶汽车环境感知的主要功能是基于车道和道路检测、交通标志识别、车辆跟踪、行为分析和场景理解。无人驾驶汽车的感知系统应具有以下特点：（1）准确：为车辆提供准确的行驶环境信息;（2）稳定：工作正常，不易出现故障;（3）实时：及时避开障碍物。为了实现上述目标，需要各种传感器和强大的融合算法。

环境感知领域已成为世界上的一个主要研究课题。大量研究致力于发展环境感知，以提高无人驾驶的安全性。然而，在真正的无人驾驶之前，仍有许多技术和非技术挑战。许多文献中提供了关于无人驾驶汽车环境感知的综述，给出了无人驾驶汽车的最新算法和建模方法。但它们评论没有描述无人驾驶汽车未来可能面临的非技术挑战。而且缺乏对各种车载传感器的比较，也没有讨论“如何选择”的问题。通过对上述相关工作的研究，环境感知技术的两个主要问题仍然存在并具有挑战性。

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