无人驾驶学习（一）：环境感知

 自己会尽量经常更新，一方面自己学习，另一方面给新入门的一个参考．
　　
一.数据协议部分
１．Protpbuf
 全名google protocol buffers,是google提供的一个高效的协议数据交换格式工具库．类似Json，但比Json的时间效率和空间效率都高很多．
 Xml，Json是目前常用的数据交换格式，它们直接使用字段名称维护序列化后类实例中字段与数据之间的映射关系，一般用字符串的形式保存在序列化后的字节流中．消息和消息的定义相对独立，可读性好；但序列化的数据字节很大，序列化和反序列化的时间较长，数据传输效率不高．Protobuf和Xml，Json序列化的方式不同，采用了二进制字节的序列化方式，用字段索引和字段类型通过算法计算得到字段之前的关系映射，从而达到更高的时间效率和空间效率，特别适合对数据大小和传输速率比较敏感的场合使用．
 参考链接：https://blog.csdn.net/shuliwuflying/article/details/50814123

2. 网络节点之间通讯方式：单播，多播，广播

 单播：信息的接收与传递在两个节点之间；网上绝大多数数据都是以单播的形式传输的；
 多播：也称为"组播"，在网络技术的应用不多；可一次传输所有目标节点的数据，也可以只针对特定对象传输数据；IP网络的多播一般通过多播IP地址来实现，多播IP地址是D类IP地址，即224.0.0.0至239.255.255.255之间的地址．
 广播：在网络中应用较多，但同单播和多播相比，广播几乎占用了子网内网络的所有带宽；在网络中不能长时间出现大量的广播包，否则就会出现"广播风暴"．广播风暴就是网络长时间被大量的广播数据包所占用，正常的点对点通信无法正常进行，外在表现为网络速度奇慢无比．

 参考链接：https://blog.csdn.net/bytxl/article/details/18034451

3.信息单位:

• 大B小b:小b即bit是表示信息的最小单位，叫做二进制位;大B是字节，byte;一个大B等于8个小b

• KiB与KB:
  1KB=10＾3=1000,1MB=10＾6=1000000=1000KB,1GB=10＾9=1000000000=1000MB,
  1KiB=2＾10=1024,1MiB=2^20=1048576=1024KiB。
  参考链接：
  http://www.360doc.cn/mip/475807519.html
  https://zhidao.baidu.com/question/200361677510580765.html

4.ros节点Node与Nodelet

 ROS::Node提供了类似于DNS的一个访问机制，常用的一个机制就是TCP/IP协议，也就是说，Node之间的通信必须经过握手等处理。这就意味着无意义的订阅最好取消掉，以节省内存;但Node的优势在于使用简单，极易扩展，并且可以作用在不同的终端上，比如某些进程在工控机运行，有些则在个人终端运行。
 ROS::Nodelet是为了解决传递图片、点云这种大容量数据做的解决方案。其本质就是使用了C++的只能指针，用于传递地指向数据块的指针，来代替Node中对数据的传输;也就是说，其实是c++编程中传值与传址的差别。但这种方法显然只能用于一台机子的情况，因为指针只对其所在的机子内存有意义。

参考链接：https://blog.csdn.net/a850565178/article/details/106353415

二．坐标变换部分

1.ros里基本坐标系

 map:地图坐标系，一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致
 base_link:机器人本体坐标系,一般为机器人的旋转中心;有些机器人是base_footprint，一般为base_link原点在地面的投影
 odom:里程计坐标系，随着运动的进行，里程计位置会出现偏差即odom与map的偏差
 base_laser:激光雷达坐标系，与base_link的转换矩阵(tf)是固定的

三.软件部分

1.fcitx输入法
 Fcitx (Flexible Input Method Framework) ──即小企鹅输入法，它是一个以 GPL 方式发布的输入法平台,可以通过安装引擎支持多种输入法，支持简入繁出，是在 Linux 操作系统中常用的中文输入法。它的优点是，短小精悍、跟程序的兼容性比较好。

 参考文献：https://wiki.archlinux.org/title/Fcitx_(%E7%AE%80%E4%BD%93%E4%B8%AD%E6%96%87)

四.数据传输部分
1.以太网
英文为Ethernet，是应用最普遍的局域网技术
2.GPIO
General-purpose input/output，通用型输入输出的简称
3.1pps
秒脉冲，英文Pulse Per Second。
时钟模块上的GPS接收机负责接收GPS天线传输的射频信号，然后进行变频解调等信号处理，向基站提供1pps信号进行同步。
1PPS：秒脉冲 相关概念理解

五.设备相关部分
1.MEMS传感器
即微电机系统（Microelectro Mechanical Systems），是在微电子技术基础上发展起来的多学科交叉的前沿研究领域

@meng