车载以太网学习笔记2——DOIP协议

ISO 14229-1:2013 Road vehicles - Unified Diagnostic Services (UDS)Part1: Specification and

requirements；

ISO 14229-2:2013 Road vehicles - Unified Diagnostic Services (UDS)Part 2: Session layer

services；

ISO 14229-5:2013 Road vehicles - Unified Diagnostic Services (UDS)Part 5: Unified diagnostic

services on Internet Protocol implementation (UDSonIP)；

ISO 13400-2:2012 Road vehicles - Diagnostic communication over Internet Protocol (DoIP) Part

2: Transport protocol and network layer services；

可以看到，ISO13400涉及到的主要分布在传输层、网络层、数据链路层、物理层四层中。

ISO13400-1处于应用层（层7）之上，是对一些通用信息、应用场景的描述。

应用层基于ISO14229-1和ISO14229-5，前者是UDS的完整定义，后者是UDS通过网络协议IP传输的实现。

会话层（层5），ISO14229-2对于所有的诊断通信都是一样的，目的是为上层提供统一的接口，使上层应用不需要随着底层通信技术的变化而改变。

传输层和网络层（层4和层3）由ISO13400-2定义，ISO13400-2中规定了DoIP通信在传输层中使用TCP和UDP协议，在网络层中使用IPv4或IPv6。此标准中还定义了专属于DoIP通信的信息内容，这些信息和上层的诊断命令共同构成了传给TCP或UDP协议的SDU。

ISO13400-2定义了DoIP诊断通信对Ethernet数据链路层（层2）和物理层（层1）的要求，比如，规定DoIP通信在这两层上支持100BASE-T1(100 Mbit/s Ethernet) 和10BASE-T (10 Mbit/s Ethernet) 两种方案。

DoIP数据的前两个部分分别是DoIP版本和DoIP版本逐比特取反，DoIP版本的取值范围如下：
0x00: reserved
0x01: DoIP ISO/DIS 13400-2:2010
0x02: DoIP ISO 13400-2:2012
0x03…0xFE: reserved by this part of ISO 13400
0xFF: default value for vehicle identifcation request messages

DoIP数据的第三个部分是data type,即描述数据包中的数据类型，取值范围如下图所示

 

其中最常用的数据类型应该是0x8001，0x8002，0x8003了，代表的含义分别是诊断消息、诊断消息正响应和诊断消息负响应。
0x0001至0x0004用于汽车标识上报或请求，只能通过UDP报文来发送这种命令，主要用于在汽车和诊断仪进入网络之后、诊断连接建立之前的车辆发现过程。
0x0005 和0x0006标识的Routing activation request 和 response用于在socket建立之后，进行诊断通信的请求。
0x0007和0x0008用于Alive check，用于检查当前建立的诊断连接socket是否仍然在使用中，如果不再使用，则关闭socket释放资源。

DoIP数据的第五部分很简单，分别用来标识数据的发送者和接收者，以及具体的诊断数据。

下图是一个DoIP数据完整结构的举例：

byte 0：ISO13400 版本
byte 1：ISO13400 版本逐比特取反
byte 2~3：数据类型，0x8001，表明这是一个诊断信息的数据包
byte 4~7：数据长度，在这个例子中的值是7，表示后面有7个字节的数据
byte 8~9：源地址
byte 10~11：目的地址
byte 12~13：具体的诊断命令，SID是22，表示读取，DID是0xF8 10
这个数据段作为SDU传递给下层协议，逐层封装成为完整的以太网帧发送出去。