Ubuntu20.04解决Github无法访问的问题

### 编译和运行 FastLIO 的具体方法 在 Ubuntu 20.04 上编译和运行 FastLIO 需要遵循一系列特定的依赖项安装、源码下载以及配置过程。以下是详细的说明: #### 1. 安装必要的依赖项 为了成功编译 FastLIO,需要先安装一些基础工具和库。这些包括 ROS(Robot Operating System)、PCL(Point Cloud Library)以及其他可能使用的第三方库。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install ros-noetic-desktop-full python3-catkin-tools cmake build-essential git libeigen3-dev libboost-all-dev -y ``` 上述命令会安装 ROS Noetic 版本及其相关开发工具[^1]。 #### 2. 创建并初始化工作空间 创建一个新的 Catkin 工作区用于存储 FastLIO 源代码及相关包。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin init wstool init src ``` 这一步骤设置了标准的 ROS 开发环境结构。 #### 3. 下载 FastLIO 源码 通过 Git 将官方仓库克隆到本地 `src` 文件夹中。 ```bash git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FastLIO.git src/FastLIO ``` 确保拉取的是最新版本以获得最佳性能和支持。 #### 4. 解决依赖关系 利用 `rosdep` 自动解析并满足所有缺失的 ROS 软件包需求。 ```bash cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 如果某些依赖无法自动找到,则需手动查找对应的 Debian 包名或者从源码构建它们。 #### 5. 构建项目 执行以下命令来完成整个项目的 CMake 和 Make 流程。 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash ``` 这里采用了隔离模式 (`isolated`) 来避免与其他已有的 ROS 包发生冲突。 #### 6. 启动节点测试功能 确认一切正常之后可以尝试启动默认参数设置下的演示程序。 ```bash roslaunch fast_lio mapping.launch ``` 此时应该能看到终端打印的日志消息表明系统正在处理输入数据流,并生成地图输出。 #### 常见错误排查 当遇到诸如 “CMake cannot find package” 类型的问题时,请考虑是否遗漏了某个必需组件;另外也可以按照提示建立合适的软连接解决路径可见性问题[^2]。 --- ### 提供辅助工具提升效率 对于跨平台操作频繁的情况,比如经常要在 Windows 主机间交换资料的话,建议预先部署好 FTP/SFTP 方式以便快速同步文件。FileZilla 是一款简单易用的选择方案[^3]。 ```bash sudo apt-get install filezilla ``` 完成后即可借助图形界面轻松管理远程服务器上的资源。 ---
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