Carsim基本介绍-Path and Road Surfaces - 1

     carsim中的3D模型都是在3D路面上，由驾驶员/骑手控制的。模型的运动方程都是根据全局X-Y-Z坐标系计算的。所有的位置，速度，加速度都是可以在全局坐标系下得到的，某些情况下，局部坐标系下也可以得到。

    在大多数的仿真中，模型是跟随者相关的路径来运动的，轮胎与路径周围的地面相接触。“道路表面”这一概念，主要是指道路特性(几何特征和摩擦系数)。VS道路是由树平面上位置、梯度连续的VS路径所创造出坐标系的一种表达。

    为了能够用坐标系表达出路面的几何特性，VS参考路径被用来定义车辆模型和转向控制器的路径追踪。

   VS模型支持50个参考路径和50个道路表面。道路表面之间和一链接起来，来高效的描述表面的几何特性金和摩擦。

   1. 参考路径

   参考路径是指在水平面上位置和梯度都连续的线。参考路径的目的是给位置提供一个2D坐标系。路径坐标系是驻点S（沿着道路的长度）和侧向位置L。在道路坐标系中，S坐标是沿轴向固定的，但是不一定就必须是直的，L坐标也是根据一条轴线，方向距离都是可变的。

  S可能会长达数百到几千米，但L只能在一定范围内，比如道路的宽度。

    与路径相关的S-L坐标系在VS中的主要用途：

1.     减少闭环转向控制器所使用的前瞄点的在坐标系中L的绝对值。
2.     目标可以由S-L来定位
3.     Lanes可以由参考路径的L来定义，或者有配置函数LTARG
   
4.     参考路径所对用道路的高度和摩擦都可以由S-L来定义

VS参考路径是由一系列的连续路径组成的。

2.    坐标转换

    VS可以完成X-Y到S-L和S-L到X-Y两种坐标的互相转换。

3.    使用参考路径

    驾驶员模型和目标模型使用参考了路径来定义模型的运动。

    VS有5个配置界面来定义参考了路径：

1. Path: Segment Builder
   
2. Path: X-Y Coordinates
   
3. Path: X-Y Coordinates for Segment
   
4. Path: X-Y Coordinates (Legacy)
   
5. Path/Road: Segment Builder (Legacy) 
   

The Path Segment Builder Screen

    路径是从初始全局位置(X和Y坐标)开始的段构建的，为了保持路径的连续性，各个段的首位要互相连接。

参数：

1. 下拉列表中有两个选项：第一个选项会使用VS命令DEFINE_PATHS 来自动设置PATH_ID,比如设置的是第三条路，那么PATH_ID(3)=3。第二个选项是用户自己定义PATH_ID，ID可以是任意正整数，如果ID之前已经被定义了，就会override之