ROS学习-写一个tf broadcaster（C++）

本文链接：https://blog.csdn.net/wxc_1998/article/details/121440602

本博客主要介绍如果广播坐标框架到tf中。
我们将通过本博客以及后续一篇博客来重现tf 介绍教程中的例子。之后，我们再通过后续的教程来实现 tf 更高级的特性。

创建一个learning_tf包

开始之前，我们需要创建一个新的ros包（参考：ROS学习-创建一个Package包），假设包的名字为learning_tf，依赖于tf、roscpp 、rospy、和turtlesim 等包。

 # 切换到自己的工作空间的src文件夹下
 $ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/src
 # 创建一个learning_tf包
 $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

编译，激活当前工作环境：

 # 回到上一级目录，即catkin的直接工作目录
 $ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/
 # 编译
 $ catkin_make
 # 激活当前工作环境
 $ source ./devel/setup.bash

写入源码到turtle_tf_broadcaster.cpp文件

切换到learning_tf包目录下的src文件夹中：

# 切换到learning_tf包
roscd learning_tf
# 切换到learning_tf包的src文件夹
cd src
# 创建一个touch turtle_tf_broadcaster.cpp文件
touch turtle_tf_broadcaster.cpp

写入下述内容：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;



void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, msg->theta);
  transform.setRotation(q);
  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};
  turtle_name = argv[1];

  ros::NodeHandle node;
  ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

  ros::spin();
  return 0;
};

源码解析

现在，我们对上述代码进行简单解释：

首先引用相关头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

注意上述引用的tf/transform_broadcaster.h能够为我们提供一个TransformBroadcaster的实现，帮助我们更加容易的发布transforms。

接着，我们创建了一个TransformBroadcaster对象，后续我们将使用它来通过网络发送变换。

  static tf::TransformBroadcaster br;

接着，我们继续创建了一个Transform对象，从2D的turtle位姿中复制信息到3D变换，包括平移和角度旋转：

  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
  // 设置四元数旋转  
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, msg->theta);
  transform.setRotation(q);

接着，通过TransformBroadcaster的对象br进行实际操作，发送变换。

  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

上面这句话中包含了四个参数，分别为：

transform本身。
给定transform发布时的时间戳，我们就采用了当前时间ros::Time::now()。
然后，我们需要输入父亲框架 (parent frame)的名字，此情况中为：“world”
最后，我们需要输入子框架的名字，此情况下是turtle本身。

注：sendTransform 和 StampedTransform对于parent和child具有相反的顺序。

编译

现在我们创建了源码文件，并进行了简要的说明。
接着对CMakeLists.txt文件进行编辑，在最后添加下述内容：

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

然后回到自己的工作空间目录，进行编译：

catkin_make

如果一切顺利的话，我们可以在devel/lib/learning_tf文件路径下找到已经编译好的turtle_tf_broadcaster二进制文件。

创建一个launch文件

最后，我们在learning_tf文件夹中创建一个start_demo.launch文件，加入下述内容，来启动节点：

  <launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <!-- Axes -->
    <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

  </launch>