树莓派ubuntu mate安装ros-gazebo

安装背景：

• 树莓派4B已经安装了ubuntu mate20.04系统且ubuntu安装了ROS、Mavros，想在ros环境下利用gazebo进行无人机控制仿真

正式安装

1. 根据Gazebo官方文档，需要现在ubuntu系统下面安装Gazebo

   curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
   wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install gazebo11
   sudo apt-get install libgazebo11-dev
   

   等待安装完毕，终端下执行

   gazebo
   

   可以看到系统启动了gazebo，具体细节详见官方参考文档

2. 在此第一步的基础上再安装ros-gazebo包

   这里安装方法有两种，第一种，直接安装对应ros版本下的gazebo包；第二种，采用源码安装
   直接采用第一种安装方式比较方便，如下：

   sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
   

   源码安装有机会再实践，这两种方法安装方式具体详见官方参考文档

   最后终端输入以下命令进行环境测试，成功进入Gazebo。

   roscore &
   rosrun gazebo_ros gazebo