NAO机器人的几个记录

nao机器人一共有26个自由度，即26个控制电机，每一个电机表现为一个自由度

机器人可以看成是由连杆(link)和关节(jint)构成的

子连杆可以看成是通过关节连接到父连杆的，关节固定在父连杆上，子连杆的局部坐标建立在父连杆上，关节动作时将改变子连杆的位置。

*关节固定在父连杆上这句话是有问题的，应该是关节连接了两个连杆！！！

一个关节最多有三个自由度（Poll，Pitch，Yaw），分别代表子连杆在三个方向上的旋转（X，Y，Z）

NAO的初始状态各个局部坐标系和世界坐标系的各轴是平行的。子连杆的局部坐标系建立在与父连杆的关节处。

 

设连杆Li的父连杆为Li-1,子连杆为Li+1，

Li的局部坐标系原点相对于父连杆Li-1的偏移为Bi,i-1 ,该连杆通过关节旋转的相对于父连杆的旋转变换矩阵为Ri,i-1,

点X在Li的局部坐标系中的坐标为Xi,则在父坐标系中的坐标为Xi-1

   Xi-1=Bi,i-1+Ri,i-1Xi

   Xi=R-1i,i-1(-Bi,i-1)+R-1i,i-1Xi+1