Can帧种类学习笔记_can连续帧

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1. Can帧种类

根据ISO-TP中的描述，Can帧主要分四类：单帧(Singal frame, SF)，首帧(First frame, FF)， 连续帧(Consecutive frame, CF)， 流控帧(Flow control frame, FC)；

单帧：值为0，其长度可为8个字节(value值占1个字节 + 7个表示正常地址字节，一般我们遇到主要就是类型的)或7个字节(value值占1个字节 + 6个扩展地址字节)；

首帧：其值为1， 用于长的、已被分割的多帧消息包中。首帧包括整个包的数据长度，以及数据初始值；

连续帧：其值为2，包含多帧消息包后续子序列的数据帧；

流控帧：其值为3， 是由接收方在确认收到首帧(FF)后发起的响应。其约定了后续连接帧(CF)的传输参数；

2. 传输层协议控制信息(N_PCI)字段图

2.1 SequenceNumber(SN)的取值

其取值范围为：0~F;

通常，首帧的SN值为0(虽然首帧数据中没用SN，但依然将SN值当作是0)。首帧后的第一个连续帧的SN值为1，之后每遇到一个连续帧，SN值加1。当SN=15后再遇到一个连续帧时，其值变为0，依次类推。

SN的值不受流控帧(FC)的影响；

2.2 FlowStatus(FS)的取值

以下数据均为十六进制数。

0 -> 继续发送；

1 -> 等待;

2 -> 溢出;

3~F -> 保留字段;

2.3 BlockSize(BS)的取值

以下数据均为十六进制数。

0 -> 接收方向发送端告知：接收端后续将不会再发送流控帧响应，发送端也不需要等待流控帧，发送端直接发送余下的连接帧数据；

01~FF -> 接收方向发送端告知：接收端能接收的连续帧大小，单位：字节；

2.4 SeparationTime minimum(STmin)的取值

此值由接收方定义，表示接收两个连续帧的时间间隔；

00~7F -> 0~127毫秒;

80~F0 -> 保留字段;

F1~F9 -> 100~900微秒;

FA~FF -> 保留字段;

3. 示例一

以下图“密钥不正确”的操作为例说明“03 7F 27 35 AA AA AA AA”报文的含义。

以上图来进行说明：

报文：03 7F 27 35 AA AA AA AA, 其中：

A). 0表示这个是一个SF，即单帧；

B). 第二位非0，表示这是一个长度为8字节的报文；

C). 3表示，playload负载长度是3个字节；

D). 7F，是诊断负响应码标识；

E). 27表示的是诊断安全访问服务(SecuritySession);

F). 35为具体的负响应码，“非法密钥”;

G). AA 是位填充符；

因此，03 7F 27 35 AA AA AA AA报文表示就是：密钥不正确;

4. 示例二

下图为一个通过指定DID来读取相关数据的服务(诊断22服务)。

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