点云 error: ‘index_t’ is not a member of ‘pcl’+官方demo学习的坑

一、问题描述

  

   正在学习poinclouds 根据官方的教程调试，正常的学习，是根据下面的教程，安步就班的创建文件random_sample_consensus.cpp， 创建CMakeLists.txt  文件，创建mkdir build  cmake .. 再make,然后就各种报错，本来就不懂，一堆搜索，最后还是没有解决，痛苦...... 怎么解决

如：

如何使用随机样本共识模型 — 点云库 0.0 文档 (pcl.readthedocs.io)

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/random_sample_consensus.html#random-sample-consensus

 

报的错！

Scanning dependencies of target random_sample_consensus
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/random_sample_consensus.dir/random_sample_consensus.cpp.o
/home/dltc/workspace/pcl-test/random_sample_consensus.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
/home/dltc/workspace/pcl-test/random_sample_consensus.cpp:42:14: error: ‘index_t’ is not a member of ‘pcl’
   42 |    for (pcl::index_t i = 0; i < static_cast<pcl::index_t>(cloud->size ()); ++i)
      |              ^~~~~~~
/home/dltc/workspace/pcl-test/random_sample_consensus.cpp:42:29: error: ‘i’ was not declared in this scope
   42 |    for (pcl::index_t i = 0; i < static_cast<pcl::index_t>(cloud->size ()); ++i)
      |                             ^
/home/dltc/workspace/pcl-test/random_sample_consensus.cpp:42:50: error: ‘index_t’ in namespace ‘pcl’ does not name a type
   42 |    for (pcl::index_t i = 0; i < static_cast<pcl::index_t>(cloud->size ()); ++i)
      |                                                  ^~~~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/random_sample_consensus.dir/build.make:63: CMakeFiles/random_sample_consensus.dir/random_sample_consensus.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:76: CMakeFiles/random_sample_consensus.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2
dltc@dltc-ros-dev:~/workspace/pcl-test/build$ cmake --version
cmake version 3.16.3

CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).
dltc@dltc-ros-dev:~/workspace/pcl-test/build$ 

二、问题分析

    经过分析发现最官网上复制下来的，一般是最新的pcl sdk ,如果您本地测试的时候用的是命令直接安装的版本，理论是可以的，（但是我们一般在正式环境尤其找到别的源代码时都是比较老，至少是次新版本的pcl sdk ，）总之你的pcl版本不是新的版本，所以你的demo在 cmake .. 后 ，make 时就总是不会通过，

    有什么别的搞头吗？没有，运行poinclouds demo 就三个动作

  

1.mkdir build 
  cd build
2.cmake ..

3. make

 

所以，我们我们经过思考就明白了，如果您的环境不最新的，就不要复制官方的代码了？

大家可能不信，我们来对比一下，个人环境和最新demo代码的截图

我的环境 pcl 1.7.2        

 

 

  从第一个对比就可以看出，两个版本连类库头文件都不一样？

 

  所以上面报错的error: ‘index_t’ is not a member of ‘pcl’， ‘i’ was not declared in this scope 等自然而然就明白是什么原因了

拖动对比

 

 

 

 三、问题解决

    所以我们在官网查看时， 要么切到对应版本查看，要么只看官网的目录，代码调试找到我们调试环境pcl sdk目录下找

 3.1.demo源代码目录

  pcl-pcl-1.x.x\doc\tutorials\content\sources

如我的 是1.7.2

       pcl-pcl-1.7.2\doc\tutorials\content\sources

 3.2 demo源代码用的资源文件如点云pcd等

资源文件到pcl-pcl-1.x.x\test 目录下找，如我的是1.7.2

如：pcl-pcl-1.7.2\test

 

四、总结

            经过探索后，我们对点云官方demo如何学习，如何调试，如何避过报错，如何快速找到demo中用到的资源文件都轻松解决了，大家可以快速把点云demo每一个运行一下，尽快入门和熟悉点云类库 ，在此备忘，并且希望能帮大家节约一点时间

   正确的方式，才是避开各种报错的方法。