无人机跟踪记录三十三---角速度控制环模块

角速度控制模块指的是：void CtrlAttiRate(void)函数，此模块将陀螺仪采集到的方位、俯仰、横滚值，与偏差值相减，结果做pid自整定，为pid控制环中的角速度控制环。输出到pwm模块中调整pwm波形值。

模块的输入输出如下所示：

输入	输出
imu.gyro[PITCH]（陀螺仪的俯仰）	Pitch（俯仰）
imu.gyro[ROLL]（陀螺仪的横滚）	Roll（横滚）
imu.gyro[YAW]（陀螺仪的方位）	Yaw（方位）
imu.gyroOffset[PITCH]（陀螺仪的俯仰偏差）
imu.gyroOffset[ROLL]（陀螺仪的横滚偏差）
imu.gyroOffset[YAW]（陀螺仪的方位偏差）
pitch_angle_PID;pitch_rate_PID;  roll_angle_PID; roll_rate_PID;  yaw_angle_PID;  yaw_rate_PID;    alt_PID;alt_vel_PID; pc机串口传入的方位俯仰横滚的pid值