角速度控制模块指的是:void CtrlAttiRate(void)函数,此模块将陀螺仪采集到的方位、俯仰、横滚值,与偏差值相减,结果做pid自整定,为pid控制环中的角速度控制环。输出到pwm模块中调整pwm波形值。
模块的输入输出如下所示:
输入 | 输出 |
imu.gyro[PITCH](陀螺仪的俯仰) | Pitch(俯仰) |
imu.gyro[ROLL](陀螺仪的横滚) | Roll(横滚) |
imu.gyro[YAW](陀螺仪的方位) | Yaw(方位) |
imu.gyroOffset[PITCH](陀螺仪的俯仰偏差) | |
imu.gyroOffset[ROLL](陀螺仪的横滚偏差) | |
imu.gyroOffset[YAW](陀螺仪的方位偏差) | |
pitch_angle_PID;pitch_rate_PID; roll_angle_PID; roll_rate_PID; yaw_angle_PID; yaw_rate_PID; alt_PID;alt_vel_PID; |