单目相机位姿估计：PNP算法原理与实践

单目相机位姿估计是计算机视觉中的一个重要问题，它用于确定相机相对于世界坐标系的位置和姿态。其中，PNP算法是一种常用的解决方案，可以通过已知的3D点与它们在图像中对应的2D点来计算相机的位姿。本文将详细介绍PNP算法的原理，并提供相应的OpenCV源代码示例。

PNP算法的原理剖析：
PNP算法基于透视投影模型，假设相机内参已知，并且已检测到一组3D点与它们在图像中的2D投影点。算法的目标是通过这些2D-3D对应关系来计算相机的旋转矩阵（R）和平移向量（T），即相机的位姿。

PNP算法采用最小化重投影误差的方法来求解相机位姿。重投影误差是指通过计算将3D点重新投影到图像平面上的2D点，并与实际观测到的2D点之间的差异。算法的基本思想是通过最小化重投影误差来寻找最佳的相机位姿。

常用的PNP算法包括EPnP (Efficient Perspective-n-Point)和UPnP (Uncalibrated Perspective-n-Point)等。在本文中，我们将使用EPnP算法作为示例。

EPnP算法通过求解方程组来估计相机位姿。方程组的形式为：

s * u = K * [R|T] * P

其中，s是尺度因子，u是2D点在图像平面上的坐标，K是相机内参矩阵，R是旋转矩阵，T是平移向量，P是3D点在世界坐标系下的坐标。

EPnP算法的关键步骤如下：

1. 根据已知的3D点和它们在图像中的2D投影点，构建方程组。
2. 使用SVD（奇异值分解）求解方程组，得到相机位姿的初始估计。
3. 使用迭代的方式对位姿进行优化，通过最小化重投影误差来获得更准确的估计值。

下面是使用OpenCV实现EPnP