基础-几何

基础-几何

1.1.矢量

1.1.1.定义

以三维空间为例，定义三维空间坐标系x，y，z对应三个单位矢量i，j，k。

上述i，j，k另一个数值表示形式为(1,0,0)，(0,1,0)，(0,0,1)。

1.1.2.运算

矢量立足于其数值表现形式支持一下运算：

1.矢量相加

2.矢量相减

3.矢量乘以数值

4.矢量的点积

设矢量a(x1,y1,z1)，矢量b(x2,y2,z2)，ang为a，b间的夹角。

则：a****b=|a||b|cos(ang) = x1x2+y1y2+z1z2;

其中ang采用弧度单位。其取值范围为[0, PI]。矢量方向相同时角度为0，方向相反时角度为PI，垂直时角度为PI/2。值得注意的是点积的结果是数值。

5.矢量的叉积

设矢量a(x1,y1,z1)，矢量b(x2,y2,z2)，ang为a，b间的夹角。

首先矢量a，b的叉积结果是一个矢量。该矢量可表示为c(y1z2-z1y2, z1x2-x1z2, x1y2-y1x2)。

然后，c的模符合：|c|=|a||b|sin(ang)。

其中ang采用弧度单位。其取值范围为[0, PI]。矢量方向相同时角度为0，方向相反时角度为PI，垂直时角度为PI/2。

值得注意的是叉积的结果是矢量。且矢量的方向可通过右手定则确定。在a，b夹角不为0的情况下，其叉积必然垂直于a，b所在的平面。也必然分别垂直于a，b。

1.2.平面，曲线，曲面基础表达式

1.2.1.空间平面方程

三维空间平面方程形式为：ax + by + cz + d = 0

给定上述形式的平面方程，n(a,b,c)必然是平面的方向矢量。

平面的法向矢量垂直于平面内任何一条直线。

给定平面内不共线p0,p1,p2三个点可以唯一确定平面方程：

1.求取矢量p0p1，p1p2的叉积。用叉积的x，y，z作为a，b，c。

2.带入p0(x0, y0, z0)，易于得到d。

1.2.2.曲线与曲面表示方式

1.2.2.1.显示表示

通用形式为：
$$y=f(x);$$
以直线为例：y = kx+b。此表达的缺陷是对形如x = 1这样平行y轴直线无法表示。

1.2.2.2.隐式表示

1.对二维曲线

通用形式为：
$$F(x,y)=0;$$
对直线，其隐式表示为：
$$ax+by+c=0;$$
对圆锥曲线，其隐式表示为：
$$xx+yy+2xy+dx+ey+f=0;$$
2.对三维曲面

通用形式为：
$$F(x,y,z)=0;$$
对平面：
$$ax+by+cz+d=0;$$
对圆心位于原点，半径为r的球面：
$$xx+yy+zz-rr=0;$$
隐式表示更通用（相对于显式表示下单一方程无法描述某些场景而言），但难以求解曲线，曲面上的点。

1.2.2.3.参数表示

1.对曲线

二维曲线通用形式为：
$$x=f1(t);y=f2(t);0<=t<=1;$$
三维曲线通用形式为：
$$x=f1(t);y=f2(t);z=f3(t);0<=t<=1;$$
以启点p0(x0, y0, z0)，终点p1(x1, y1, z1)的直线的参数表示为例：
$$x=(1-t)x0+tx1;y=(1-t)y0+ty1;z=(1-t)z0+tz1;0<=t<=1;$$
在曲线的参数表示下，给定曲线上任意一点p(x, y, z)，将其看成矢量p。这时可以为曲线规定方向。曲线方向对应于曲线上参数增加的方向。

给定曲线参数方程，对其x,y,z的每个维度分别对t求导，
$$x^{\prime }=f{1}^{\prime }(t);y^{\prime }=f{2}^{\prime }(t);z^{\prime }=f{3}^{\prime }(t);0<=t<=1;$$
给定t值，p’(x’, y’, z’)可认为曲线在t值时候的切线方向矢量。

在曲线的参数表示形式下有个值得关注的特例：曲线的基表示形式。

三维曲线基表示形式为：
$$x=a_{0,0}{f}_{0,0}(t)+a_{0,1}{f}_{0,1}(t)+...+a_{0,n}{f}_{0,n}(t);$$

$$y=a_{1,0}{f}_{1,0}(t)+a_{1,1}{f}_{1,1}(t)+...+a_{1,n}{f}_{1,n}(t);$$

$$z=a_{2,0}{f}_{2,0}(t)+a_{2,1}{f}_{2,1}(t)+...+a_{2,n}{f}_{2,n}(t);$$

其中每个f_{i, j}(t)均为一个独立的关于t的函数。a_{i,j}为系数。

2.对曲面

曲面的参数表示

三维曲面通用表示形式为：
$$x=f1(u,v);y=f2(u,v);z=f3(u,v);$$
即每个分量均通过一个由u,v构成的独立函数来决定。

通过确定u,v数值，可以唯一确定三维曲面上一个点。

分别对每个分量上方程对u求取导数，可以获得给定u值下，曲面上点的切线方向矢量。

分别对每个分量上方程对v求取导数，可以获得给定v值下，曲面上点的切线方向矢量。

在上述两个方向矢量不平行或反向下，求取两个矢量的叉积，即可得到曲面上(u,v)所确定点上的法线方向矢量。

在曲面的参数表示形式下有个值得关注的特例：曲面的基表示形式。
$$p(u,v)=\sum _{i=0}^m\sum _{j=0}^{n}f{1}_i(u)f{2}_j(v)a_{i,j}$$
值得注意的是：上述p(u, v)是矢量形式，即其由三个分量(x, y, z)组成。f1_{i}(u)，f2_{j}(v)分别是关于u与v的独立函数，也是矢量形式，即由三个分量组成。每个分量均是一个独立的关于因变量的函数。a_{i}{j}是系数，也是矢量形式，即由三个分量组成。

后续的贝塞尔曲面，样条曲面，Nurbs曲面均会采用此形式，到时再具体分析。

1.3.连续性

1.3.1.参数连续性

零阶连续性：相邻两段曲线在邻接点处坐标一致。

一阶连续性：相邻两段曲线在邻接点处一阶导数相同。此时坐标也必然一致。

二阶连续性：相邻两段曲线在邻接点处二阶导数相同。此时一阶导数也必然 。

1.3.2.几何连续性

零阶连续性：相邻两段曲线在邻接点处坐标一致。

一阶连续性：相邻两段曲线在邻接点处一阶导数成比例。

二阶连续性：相邻两段曲线在邻接点处一阶导数，二阶导数均成比例。

成比例的意思以三维曲线参数表示为例，某点处一阶导数，针对x,y,z分量分别有一个值。假设曲线1在邻接点一阶导数为p1’(x1’, y1’, z1’)，假设曲线2在邻接点一阶导数为p2’(x2’, y2’, z2’)，有：
$$x{1}^{\prime }=a\ast x{2}^{\prime };y{1}^{\prime }=a\ast y{2}^{\prime };z{1}^{\prime }=a\ast z{2}^{\prime };$$
上述a为系数。

1.4.曲线的自然参数方程

应用弧长积分公式，可计算该曲线上任意点p(x, y, z)到p0之间的弧长。这样曲线上点p的位置与该点处的弧长s是一一对应的。以弧长s作为曲线方程参数。
$$x=f1(s);y=f2(s);z=f3(s);$$
值得注意的是可以证明：
$$|p^{\prime }(s)|=sqrt(f{1}^{\prime }(s{)}^2+f{2}^{\prime }(s{)}^2+f{3}^{\prime }(s{)}^2)=1。$$
求取弧长：
$$L={\int }_a^b\sqrt{(x^{\prime }(t){)}^2+(y^{\prime }(t){)}^2+(z^{\prime }(t){)}^2}dt$$
其中a，b是参数t的变化区间。

推导过程为：
$$dx=\frac{dx}{dt}dt=x^{\prime }(t)dt$$

$$dy=\frac{dy}{dt}dt=y^{\prime }(t)dt$$

$$dz=\frac{dz}{dt}dt=z^{\prime }(t)dt$$

$$ds=sqrt(d{x}^2+d{y}^2+d{z}^2)=\sqrt{(x^{\prime }(t){)}^2+(y^{\prime }(t){)}^2+(z^{\prime }(t){)}^2}dt$$

1.5.活动标架

对曲线的自然参数方程：
$$x=f1(s);y=f2(s);z=f3(s);$$
取坐标系原点和曲线p上的动点P重合，使得整个坐标系随P点的运动而运动，这种坐标系称为活动坐标系。

1.第一个坐标轴

零矢量axis1(f1’(s), f2’(s), f3’(s))为第一个坐标轴的方向，前面已经说明axis1是单位矢量。

2.第二个坐标轴

由于
$$f{1}^{\prime }(s{)}^2+f{2}^{\prime }(s{)}^2+f{3}^{\prime }(s{)}^2=1;$$
上式两边对s求取导数：
$$2f{1}^{\prime }(s)f{1}^{\prime \prime }(s)+2f{2}^{\prime }(s)f{2}^{\prime \prime }(s)+2f{3}^{\prime }(s)f{3}^{\prime \prime }(s)=0;$$
看成矢量点积的形式，可得：
$$(f{1}^{\prime }(s),f{2}^{\prime }(s),f{3}^{\prime }(s))\ast (f{1}^{\prime \prime }(s),f{2}^{\prime \prime }(s),f{3}^{\prime \prime }(s))=0;$$
所以，可知矢量(f1’‘(s),f2’‘(s),f3’'(s))和axis1垂直，令其为第二个坐标轴。由于其不是单位矢量。假设此方向上单位矢量为axis2，axis2也称为主法线矢量，其总是指向曲线凹入的方向。有：
$$(f{1}^{\prime \prime }(s),f{2}^{\prime \prime }(s),f{3}^{\prime \prime }(s))=k(s)\ast axis2;$$
其中k(s)是一个和s取值有关的系数。称其为曲线在s处的曲率。称为1/k(s)为曲率半径。曲率半径反映的是曲线在此点处的弯曲程度。

3.第三个坐标轴

axis1叉积axis2得到一个垂直于两者的矢量，且此矢量必然是单位矢量，记为axis3。

取axis3方向为第三个坐标轴方向。也称其为单位副法线矢量。

这样便构成一个活动坐标系。

通过点P，由axis1，axis2构成的平面称为密切平面。

通过点P，由axis1，axis3构成的平面称为从切平面。

通过点P，由axis2，axis3构成的平面称为法平面。

补充知识：三维曲线挠率。

从上述可知axis3矢量的每个分量也是关于s的方程。记axis3为(t1(s), t2(s), t3(s))，则(t1’(s), t2’(s), t3’(s))反映s处密切平面法向变化率。

已知：
$$(t{1}^{\prime }(s),t{2}^{\prime }(s),t{3}^{\prime }(s))=-a\ast axis2;$$
其中a为系数。称其为挠率。

1.6.型值点，插值，逼近，控制点

1.型值点

通过测量得到的一组描述曲线或曲面几何形状的数据点。

2.插值

基于型值点得到其他点的值。

3.逼近

型值点太多时，构造曲线使其通过所有型值点变得困难，此时构造一个曲线方程在某种意义下最佳逼近这些型值点。

插值与逼近统称为拟合。

4.控制点

用来控制或调整曲线曲面形状的控制多边形的顶点。

1.7.三维变换与投影

1.7.1.坐标系

1.世界坐标系

右手坐标系：

右手握拳从x到y，大拇指方向为z轴。

左手坐标系：

左手握拳从x到y，大拇指方向为z轴。

2.建模坐标系

对物体建模使用的坐标系，也叫局部坐标系。

3.观察坐标系

观察坐标系：以眼睛/相机作为原点，视线方向作为z方向，采用左手坐标系。

4.屏幕坐标系

三维显示上三维空间物体最终在视线方向到物体中间的某个平面（屏幕）上显示。显示的是三维物体在此平面的投影。对屏幕坐标系，原点一般位于窗口客户区中心，x轴水平向右，y轴垂直向上。

5.设备坐标系

显示设备自身持有一个坐标系。原点位于平面左上角，x轴水平向右，y轴垂直向下，基本单位为像素。

1.7.2.三维几何变换

对物体的变换，最后都是通过对三维点的变换来切入的。通过齐次矩阵来作为实现点变换的工具。

1.平移变换

希望对P(x,y,z)执行三个轴为(tx,ty,tz)的平移变换。令平移后的点为P’(x’, y’, z’)。
$$x^{\prime }=x+tx;y^{\prime }=y+ty;z^{\prime }=z+tz;$$
用齐次矩阵进行等价表示为：
$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& t_x\\ 0& 1& 0& t_y\\ 0& 0& 1& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x+t_x\\ y+t_y\\ z+t_z\\ 1\end{array}\right]$$
上述齐次矩阵即为三维平移变换矩阵。

2.旋转变换

旋转变换首先得有旋转轴。右手大拇指指向旋转轴正向，四指的转向为转角正方向。

2.1.饶x轴旋转

希望对P(x,y,z)执行绕x轴的旋转变换。令旋转ang角度后的点为P’(x’, y’, z’)。

我们分析绕轴旋转：

a.确定投影点

轴是三维直线。首先求取三维点到此三维直线投影点。

投影点位于直线上，点和投影构成的矢量和直线垂直。

以绕x轴为例，设P(x0,y0,z0)，则投影点为：P0(x0, 0, 0)。

b.确定投影半径

投影半径为点和投影点距离。

以绕x轴为例，设P(x0,y0,z0)，则投影半径为：
$$|PP0|=sqrt(y{0}^2+z{0}^2);$$
c.确定旋转结果

三维点绕轴旋转形成的是三维圆形曲线。

以绕x轴为例，设P(x0, y0, z0)。

旋转形成的曲线构成的圆形曲线为以投影点为圆心，以投影半径为半径，落在以x轴为法线平面上。此曲线方程为：
$$x=x0;(y-y0{)}^2+(z-z0{)}^2=sqrt(y{0}^2+z{0}^2);$$
将上述方程以旋转角度为参数的参数方程形式给出，结果为：
$$\begin{gathered} x=x0; \\ y=y0cos(ang)-z0sin(ang); \\ z=y0sin(ang)+z0cos(ang); \end{gathered}$$
用齐次矩阵进行等价表示为：
$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos(ang)& -sin(ang)& 0\\ 0& sin(ang)& cos(ang)& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\\ ycos(ang)-zsin(ang)\\ ysin(ang)+zcos(ang)\\ 1\end{array}\right]$$
2.2.类似的可以得到绕y轴旋转的齐次矩阵表示形式
$$\left[\begin{array}{cccc}cos(ang)& 0& sin(ang)& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin(ang)& 0& cos(ang)& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}zsin(ang)+xcos(ang)\\ y\\ zcos(ang)-xsin(ang)\\ 1\end{array}\right]$$
2.3.用类似方法可得绕z轴旋转的齐次矩阵表示形式
$$\left[\begin{array}{cccc}cos(ang)& -sin(ang)& 0& 0\\ sin(ang)& cos(ang)& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}xcos(ang)-ysin(ang)\\ xsin(ang)+ycos(ang)\\ z\\ 1\end{array}\right]$$