有理B样条曲线曲面（NURBS）--拟合技术

非有理B样条曲线曲面（NURBS）

1.NURBS曲线

NURBS（Non-Uniform Rational B-Spline）曲线是一种在计算机辅助设计（CAD）和计算机图形学中广泛使用的数学表示方法，用于精确地定义和渲染复杂的曲线和曲面。NURBS曲线结合了B-Spline曲线和Bezier曲线的优点，提供了对曲线形状的精确控制以及对曲线几何和拓扑属性的灵活操作。

1.1.NURBS曲线的定义

NURBS曲线由以下几个要素定义：

1. 控制点（Control Points）：一系列的点，用来影响曲线的形状，但通常不位于曲线上。
2. 节点向量（Knot Vector）：一个非减序列，定义了曲线段之间的连接方式。
3. 权重（Weights）：与每个控制点关联的实数，影响曲线与控制点的接近程度。
4. 度数（Degree）：一个整数，表示曲线的平滑度。

NURBS曲线的数学表达式为：

$$C(u)=\frac{{\sum }_{i=0}^n{w}_i{P}_i{N}_{i,k}(u)}{{\sum }_{i=0}^n{w}_i{N}_{i,k}(u)}$$

其中：

• $$C(u)是曲线上的点。$$
• $$P_i是控制点。$$
• $$w_i是与控制点P_i关联的权重。$$
• $$N_{i,k}(u)是第i个k阶（度数）的B-Spline基函数，由节点向量决定。$$

几何性质

1. 局部控制：改变一个控制点只会影响曲线的局部区域，不会影响整个曲线。
2. 变差减少性：对于任意平面，如果该平面与NURBS曲线的交点数量有限，那么这个数量不会超过与控制多边形（由控制点连接形成的多边形）的交点数量。
3. 仿射不变性：在仿射变换下，NURBS曲线的形状保持不变。
4. 可表示性：NURBS可以精确地表示圆锥曲线（如圆、椭圆、抛物线、双曲线）以及自由曲线和曲面。
5. 参数化：NURBS曲线允许用户定义不同的参数化方式，如均匀参数化、弦长参数化等，以适应不同的应用需求。

NURBS曲线的这些性质使其在工程设计、动画制作、机器人路径规划等领域中极为有用，因为它能提供高度的灵活性和精确性。

1.2.NURBS曲线的齐次坐标表示

NURBS（非均匀有理B样条）曲线是一种广泛用于计算机辅助设计（CAD）和计算机图形学中的数学表示方法，用于精确地描述复杂形状的曲线和曲面。NURBS曲线通过控制点、权重和节点向量来定义。在NURBS曲线中，每个控制点都有一个关联的权重，这个权重影响了曲线与控制点的接近程度。

NURBS曲线的齐次坐标表示是一种将NURBS曲线转换到四维空间的方法，以便更方便地进行数学处理和计算。在齐次坐标系中，每个点由四个坐标值表示，通常记作 ((x, y, z, w))，其中 (w) 是非零的比例因子，使得实际的三维坐标可以通过 (x/w, y/w, z/w) 得到。

对于NURBS曲线，每个控制点 (P_i) 在三维空间中的坐标为 ((x_i, y_i, z_i))，并且有一个权重 (w_i)。在齐次坐标表示中，这个控制点被表示为 ((x_i w_i, y_i w_i, z_i w_i, w_i))。这样，NURBS曲线的数学表达式可以写成：

$$C(u)=\frac{{\sum }_{i=0}^n{N}_{i,p}(u)w_i{\mathbf{P}}_i}{{\sum }_{i=0}^n{N}_{i,p}(u)w_i}$$
在齐次坐标系中，上述表达式变为：

$$C_h(u)=\frac{{\sum }_{i=0}^n{N}_{i,p}(u){\mathbf{P}}_i^h}{{\sum }_{i=0}^n{N}_{i,p}(u)w_i}$$

$$\begin{gathered} 其中，({\mathbf{P}}_i^h=(x_i{w}_i,y_i{w}_i,z_i{w}_i,w_i))是控制点(P_i)的齐次坐标表示。 \\ 通过这种方式，NURBS曲线在齐次坐标系中的表示更加便于处理，特别是在涉及矩阵运算和变换时。 \end{gathered}$$

总结来说，NURBS曲线的齐次坐标表示是将每个控制点从三维空间扩展到四维空间，其中第四个坐标是控制点的权重，这样可以更方便地进行数学运算和处理。

1.3.曲线调整

由NURBS曲线的定义可知，改变权因子，移动控制点或改变节点矢量，都将使得NURBS曲线的形状发生变化。

实际应用中，往往通过调整权因子或移动控制点来修改曲线形状。

在NURBS（非均匀有理B样条）曲线中，权因子（也称为权重或控制点权重）是一个重要的参数，它对曲线的形状有着显著的影响。NURBS曲线是通过一组控制点（控制顶点）和每个控制点对应的权因子定义的。权因子定义了控制点对曲线形状影响的强度。

权因子的作用

1. 控制点的影响力：权因子决定了每个控制点对曲线形状的影响力。权因子越大，控制点对曲线的影响越大，曲线越靠近该控制点。

2. 曲线的弯曲程度：当权因子增加时，曲线会向控制点弯曲，使得曲线在该控制点附近变得更加尖锐或弯曲。相反，如果权因子减少，曲线会远离控制点，使得曲线在该控制点附近变得更加平滑。

3. 曲线的有理性质：NURBS曲线的有理性质来源于权因子。通过调整权因子，可以创建出非均匀的曲线，这些曲线无法通过简单的B样条或贝塞尔曲线表示。

权因子调整的示例

假设有一个NURBS曲线，其控制点为P1, P2, P3，对应的权因子分别为w1, w2, w3。

• 如果增加P1的权因子w1，曲线会向P1移动，变得更加靠近P1。
• 如果减少P2的权因子w2，曲线会远离P2，使得曲线在P2附近的弯曲程度减少。
• 如果权因子w3设置得非常大，曲线可能会非常靠近P3，甚至在极限情况下，曲线可能会通过P3点。

结论

权因子是调整NURBS曲线形状的关键参数。通过合理调整权因子，可以精确控制曲线的形状，实现复杂的几何设计需求。在实际应用中，如计算机辅助设计（CAD）和计算机图形学，权因子的调整是创建和编辑曲线和曲面的重要手段。

1.4.节点插入

针对NURBS曲线，在节点矢量中插入新的节点后，允许按指定测量重新计算控制点，控制点系数，使得前后两组NURBS曲线的几何形状保持一致。

2.NURBS曲面

NURBS（Non-Uniform Rational B-Spline，非均匀有理B样条）曲面是一种在计算机图形学中广泛使用的数学曲面表示方法。它能够精确地表示复杂的曲线和曲面，包括自由曲面和标准的几何形状，如圆锥曲线和曲面。NURBS曲面在工业设计、计算机辅助设计（CAD）、计算机辅助制造（CAM）、以及动画和视觉效果等领域都有重要应用。

NURBS曲面的基本概念

1. 控制点（Control Points）：这些点定义了曲面的大致形状。曲面通常不会穿过控制点，而是被这些点“吸引”。

2. 节点（Knots）：节点向量定义了曲线的参数化。非均匀节点意味着不同的曲线段可以有不同的参数间隔。

3. 权重（Weights）：每个控制点都有一个与之关联的权重。权重决定了控制点对曲面形状的影响程度。

4. 度数（Degree）：曲线的平滑度或复杂度。度数越高，曲线越平滑，但计算也更复杂。

NURBS曲面的数学表示

NURBS曲面可以通过以下数学公式表示：

$$S(u,v)=\frac{{\sum }_{i=0}^m{\sum }_{j=0}^n{N}_{i,p}(u)N_{j,q}(v)w_{i,j}{\text{P}}_{i,j}}{{\sum }_{i=0}^m{\sum }_{j=0}^n{N}_{i,p}(u)N_{j,q}(v)w_{i,j}}$$

其中：

• $$(S(u,v))是曲面上的点。$$
• $$(N_{i,p}(u))和(N_{j,q}(v))是B样条基函数，分别依赖于参数(u)和(v)，以及它们的度数(p)和(q)。$$
• $$(w_{i,j})是控制点({\text{P}}_{i,j})的权重。$$
• $$({\text{P}}_{i,j})是控制点坐标。$$

NURBS曲面的优点

• 灵活性：可以精确表示复杂的几何形状，包括圆锥曲线和自由曲面。
• 精度：提供了对曲面形状的精确控制。
• 兼容性：在不同的系统和软件之间易于交换和编辑。

应用实例

• 汽车设计：NURBS曲面用于设计汽车的流线型车身。
• 航空航天：用于设计飞机和航天器的复杂曲面。
• 动画和游戏：用于创建逼真的3D模型和场景。

NURBS曲面是现代工业设计和计算机图形学中不可或缺的工具，它的高效性和精确性使得它在多个领域都有广泛的应用。

2.1.NURBS曲面权因子的几何意义

NURBS曲面中的权因子（Weights）对于曲面的形状具有重要的几何意义。权因子与每个控制点相关联，它们影响了控制点对曲面形状的吸引程度。具体来说，权因子可以被理解为控制点对曲面上某点的影响力大小。

权因子的几何意义

1. 吸引力：权因子使得控制点对曲面产生一种“吸引力”。权因子越大，控制点对曲面的吸引力越强，曲面越接近该控制点。

2. 曲面形状控制：通过调整权因子，可以精细地控制曲面的局部形状。例如，增加某个控制点的权因子会使曲面更靠近该点，而减小权因子则会使曲面远离该点。

3. 曲面平滑度：权因子的变化也会影响曲面的平滑度。不合理或极端的权因子可能导致曲面出现尖锐或不自然的变形。

4. 曲面与控制点关系：在权因子为正的情况下，曲面不会穿过控制点，而是倾向于靠近它们。当权因子为零时，对应的控制点对曲面的影响消失。

数学解释

在NURBS曲面的数学表达式中，权因子出现在分子和分母中，这保证了曲面的有理性质。具体公式如下：

$$S(u,v)=\frac{{\sum }_{i=0}^m{\sum }_{j=0}^n{N}_{i,p}(u)N_{j,q}(v)w_{i,j}{\text{P}}_{i,j}}{{\sum }_{i=0}^m{\sum }_{j=0}^n{N}_{i,p}(u)N_{j,q}(v)w_{i,j}}$$

$$\begin{gathered} 其中，(w_{i,j})是控制点({\text{P}}_{i,j})的权因子。 \\ 这个公式表明，权因子通过调整控制点对曲面贡献的比例，从而影响曲面的最终形状。 \end{gathered}$$

实际应用

在实际应用中，设计师可以通过调整权因子来微调曲面的形状，以达到设计要求。例如，在汽车设计中，通过调整车身曲面的权因子，可以优化空气动力学性能。在动画和视觉效果中，权因子的调整可以帮助创建更加逼真和符合物理规律的虚拟物体。

总之，权因子是NURBS曲面中一个非常关键的参数，它直接影响到曲面的几何外观和特性。通过合理地设置权因子，可以实现对复杂曲面形状的精确控制。

2.2.NURBS曲面的性质

NURBS（非均匀有理B样条）曲面是一种强大的几何建模工具，广泛应用于计算机辅助设计（CAD）、计算机图形学、3D建模等领域。NURBS曲面具有多种独特的性质，这些性质使得它们在表示和操作复杂曲面形状时极为有效。以下是NURBS曲面的一些主要性质：

1. 精确表示：NURBS曲面可以精确地表示包括二次曲线和曲面在内的任何几何形状，包括圆、椭圆、球面等。

2. 局部控制：NURBS曲面的控制点（Control Points）和与之关联的权因子（Weights）提供了局部控制的能力。这意味着移动或修改一个控制点通常只影响曲面的一小部分，而不是整个曲面。

3. 连续性：NURBS曲面可以具有不同的连续性级别，从C0（点连续）到C2（曲率连续），甚至更高。这使得设计师能够创建平滑过渡的曲面，同时保持复杂性和细节。

4. 可调性：通过调整控制点的位置和权因子，可以轻松地修改曲面的形状，而不会破坏其整体的连续性和结构。

5. 参数化：NURBS曲面是参数化的，这意味着它们可以通过参数（通常是u和v）来定义，而不是直接在3D空间中定义。这种参数化使得曲面的计算和操作更加高效和灵活。

6. 几何不变性：NURBS曲面在变换（如旋转、缩放和平移）下保持其几何形状不变，这使得它们在不同的视图和尺度下都能保持一致性。

7. 多分辨率表示：NURBS曲面可以表示复杂的几何形状，同时保持对形状的精细控制。这种多分辨率表示使得NURBS曲面在处理细节和全局形状时都非常有效。

8. 兼容性：NURBS标准是工业界广泛接受的标准，这意味着使用NURBS创建的模型可以轻松地在不同的软件和系统之间交换。

9. 可扩展性：NURBS曲面的定义可以很容易地扩展到更高维度的空间，例如在动画中用于表示时间相关的曲面。

10. 数学基础：NURBS基于坚实的数学理论，包括B样条曲线和曲面的理论，这确保了它们的稳定性和可靠性。

这些性质使得NURBS曲面成为设计和工程领域中表示复杂曲面的首选工具。通过NURBS，设计师可以创建出既精确又美观的几何形状，满足各种工业设计的需求。