Uuntu20.04 focal安装ROS1 Noetic

时间：2022.1.4
网络：中国联通
设备：笔记本电脑
系统：Ubunutu 20.04 focal
ROS版本：ROS1 Noetic
健康状态：感冒

第一步：更换软件源

缺点：更新可能不及时。
更换软件源为清华大学，然后关闭，等待重新载入。

第二步：安装软件

curl wget vim git 安装方法就是sudo apt install XXXX，不再赘述。
本步骤可以跳过。

第三步：打开ROS官网

打开ROS官网，找到ubuntu安装的wiki
http://wiki.ros.org/action/fullsearch/noetic/Installation/Ubuntu?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22noetic%2FInstallation%2FUbuntu%22，

第四步：Setup your sources.list（加入ros的私有源）

点击黄色的Mirrors，找到国内源，用清华的， 别的也可。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第五步：Set up your keys（设置密钥）

截至2022.01.04，以下密钥仍可使用。
如果不可以用，直接网上找就行，这个不是难点。
这一步的目的也是为了加入ROS的私有包，因为官方软件源没有ROS。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

然后
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full（完整安装）
没有错误可以下一步，有错误的可以评论区里说一下。

第六步：Environment setup（环境配置）

这里基本上不会有问题，照着官方文档复制粘贴就行

特别的，我是zsh，所以我用的下面的那个（zsh+ohmyzsh真好用，谁用谁知道）

第七步：Initialize rosdep（初始化）重点！！！

难点和重点在这里。
不知为何，外网是不能访问的。
所以最近github也断断续续，所以有关raw.githubusercontent.com 的或者含有的，都是这一步失败的主要原因，所以这里的
解决方案1，有方法可以访问外网。
解决方案2，替换所有的相关raw.githubusercontent.com的，国内可以找到gitee

参考链接： ubuntu16.04安装(国内安装源gitee)ROS kinetic

./rosdistro/init.py
./rosdep2/gbpdistro_support.py
./rosdep2/sources_list.py
./rosdep2/rep3.py

把这几个文件里面含有raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master的都替换成gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master
可以用gedit Ctrl+f 查找替换，不放心就注释，自己重新加上。

修改完毕，再重新执行命令:

sudo rosdep init
rosdep update

就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。

后面一起正常了，有问题可以讨论在评论区。

感谢gitee这些大佬，感谢上面参考文献的大佬。

如果gitee也用不了，那就是挂了，可以去找找有无其他的链接，替换方法同上。

缺点：更新可能不及时。

The End.