Ubuntu 20.04 安装 ROS

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档


一、更换ROS软件源

1、添加ROS安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件源

sudo apt update

升级了 0 个软件包,新安装了 0 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 **个软件包未被升级

sudo apt-get upgrade

二、安装ROS

1.安装ROS

Ubuntu 20.04安装Ros Noetic 及 18.04安装ROS Melodic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.初始化 rosdep

sudo rosdep init

错误1:找不到命令(rosdep找不到命令)

sudo apt install python3-rosdep2

错误2:

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

该错误与rosdep update相似,处理方式差不多
本人处理方式,参照文献1文献2文献3,三种处理方式都是将源文件下载下来,根据自己情况,所放的目录位置不同。
原文件地址:地址1、地址2

下面是本人位置
针对错误2,找到/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py文件,修改:

# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

其中文件20-default.list要重新配置

# os-specific listings first

yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/***/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

再次运行sudo rosdep init
如果出现下面错误,就删除20-default.list文件,是因为该文件是旧文件,无法更新:

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次运行sudo rosdep init

3、更新 rosdep

rosdep update

rosdep更新超时问题

注意文件路径

文件1:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2 
sudo gedit rep3.py
修改位置
# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/***/rosdistro/releases/targets.yaml'
文件2:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
sudo gedit __init__.py
修改位置
# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/***/rosdistro/index-v4.yaml'
再次运行rosdep update

在这里插入图片描述

4、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install python3-roslaunch
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

三、运行海龟

命令框 1
roscore
命令框 2
rosrun turtlesim turtlesim_node
命令框 3
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

修改海龟形状的文件夹在/opt/ros/humble/share/turtlesim/images

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要在Ubuntu 20.04安装ROS,你可以按照以下步骤进行操作: 1. 首先,打开终端,并确保你的系统已更新到最新版本。可以运行以下命令进行系统更新: ``` sudo apt-get update ``` 2. 接下来,你可以根据你的Ubuntu版本选择安装对应的ROS版本。对于Ubuntu 20.04,你可以安装ROS Noetic。运行以下命令安装ROS Noetic的完整桌面安装包: ``` sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 在安装完成后,你需要初始化rosdep,这是一个ROS包管理工具。运行以下命令初始化rosdep: ``` sudo rosdep init && rosdep update ``` 4. 最后,你需要设置ROS环境变量。运行以下命令将ROS环境变量添加到你的bash会话中: ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 以上步骤将在Ubuntu 20.04安装ROS Noetic。你可以参考和获取更详细的安装指南,如果遇到任何问题,可以参考进行排查和解决。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [ubuntu20.04安装ros](https://download.csdn.net/download/u013278255/86725233)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程](https://blog.csdn.net/PlutooRx/article/details/127558240)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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