ROS navigation-----move_slow_and_clear简介

1 概述

   move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear是一种简单的修复机制，用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。注意，这种修复技术是非安全技术，机器人可能会撞上东西，它只以用户指定速度移动。 此外，这种修复机制仅仅兼容可以通过dynamic_reconfigure配置最大速度局部规划器（如dwa_local_planner）。

2 MoveSlowAndClear

    move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear导出了ROS封装的C++接口，在初始化时候定义的ROS命名空间工作。它继承了接口 nav_core::RecoveryBehavior 。

3 API Stability

• The C++ API is stable.
• The ROS API is stable.

4 ROS Parameters

~<name>/clearing_distance (double, default: 0.5)

• 距离机器人半径几米范围内障碍将被清除

~<name>/limited_trans_speed ( double, default: 0.25)

• 执行该修复行为时候限定的线速度是多少m/s

~<name>/limited_rot_speed ( double, default: 0.25)

• 执行该修复行为时候限定的角速度是多少radians/second

~<name>/limited_distance ( double, default: 0.3)

• The distance in meters the robot must move before the speed restrictions are lifted.

~<name>/planner_namespace ( string, default: "DWAPlannerROS")

• 用于重配置参数的规划器命名空间。具体说， 命名空间内max_trans_vel和max_rot_vel参数将被重新配置

5 C++ API

  move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear类继承自 nav_core::RecoveryBehavior。