1 概述
move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear是一种简单的修复机制,用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。注意,这种修复技术是非安全技术,机器人可能会撞上东西,它只以用户指定速度移动。 此外,这种修复机制仅仅兼容可以通过dynamic_reconfigure配置最大速度局部规划器(如dwa_local_planner)。
2 MoveSlowAndClear
move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear导出了ROS封装的C++接口,在初始化时候定义的ROS命名空间工作。它继承了接口 nav_core::RecoveryBehavior 。
3 API Stability
- The C++ API is stable.
- The ROS API is stable.
4 ROS Parameters
~<name>/clearing_distance (double, default: 0.5)
- 距离机器人半径几米范围内障碍将被清除
- 执行该修复行为时候限定的线速度是多少m/s
- 执行该修复行为时候限定的角速度是多少radians/second
- The distance in meters the robot must move before the speed restrictions are lifted.
- 用于重配置参数的规划器命名空间。具体说, 命名空间内max_trans_vel和max_rot_vel参数将被重新配置