ros-navigation概述

通过git clone下载的navigation包内包含以下内容：

下面简述以下各个包的功能：

amcl :

              AMCL是机器人在二维地图移动过程中的概率定位系统。它应用自适应的蒙特卡洛定位方式（或者KLD采样），采用粒子滤波方法来跟踪已知地图中机器人的位姿。使用时需要在 base_scan 话题中指定数据类型： 

amcl scan:=base_scan

                AMCL以激光扫描地图，激光扫描数据，位姿变换信息为输入，输出姿态信息。因此订阅节点

 

发布：

        AMCL参数配置见 ROS/AMCL

dwa_local_planner  :

            动态窗口方法（ros中用于局部路径规划）         

Published Topics

~<name>/global_plan (nav_msgs/Path)

• The portion of the global plan that the local planner is currently attempting to follow. Used primarily for visualization purposes.

~<name>/local_plan  ( nav_msgs/Path )

• The local plan or trajectory that scored the highest on the last cycle. Used primarily for visualization purposes.