pixfllow光流传感器数据获取及悬停程序编写

最近再和师兄做这个项目，再次做一个简单的记录。

目前已完成的进度有光流传感器数据的串口读取，并利用卡尔曼滤波做光流数据融合。

理解卡尔曼滤波的基本原理（求得下一时刻的在P(k|k-1)最小的条件下的预测值X(k|k-1)）。

1.卡尔曼滤波中处理的光流数据为Vx，Vy。

2.光流数据刷新率较低，缺乏实时显示的有效手段。

3.目前程序调试中，光流无法算得正确坐标，且算出坐标常有固定偏置。可能问题有：1）矩阵运算过程出错，拟编写矩阵运算函数来解决此问题。2）AB等常数矩阵初始值取值不合适导致滤波器不收敛。3）光流数据不正确，应采用iic方式读出（iic方式读取数据目前尚未成功）。