以下内容转自阿莫论坛,写得很详细,是调试大四轴的。小四轴调试也可参照着调。
PID调试心得
本人不是自动化出身,也没有受过专业训练,都是自己摸索,在这里浅述一下自己的PID参数整定心得。所言之物皆由实践及自己的理解得出,如有不当之处还请指正。
首先例举第一个例子,我调的第一台四轴飞行器,十字型四轴飞行器,讲下配置:
网上一百多的650机架,好赢20A电调,新西达2212 1000kV,1045的桨,2200mah电池。
主控是STM32F103
这是第一个四轴的帖子
http://www.amobbs.com/thread-5539270-1-1.html
采用位置式PID控制,位置式PID公式如下
PID的基本意义我在次就不作阐述了,我只讲我的设计,我以姿态角作为被控制对象,所以
e(k) = 期望-测量 = 给定值-测量姿态角
对于微分项D,我做了一点改变,标准PID的微分项D=kd*(e(k)-e(k-1)),我在实践过程中因为角度的微分就是角速度,而陀螺仪可以直接测出角速度,
所以我没有将微分项作为偏差的差而是直接用D=kd*Gyro
实现代码如下
float pidUpdate(pidsuite* pid, const float measured,float expect,float gyro)
{
float output;
static float lastoutput=0;
pid->desired=expect; //获取期望角度
pid->error = pid->desired - measured; //偏差:期望-测量值
pid->integ += pid->error * IMU_UPDATE_DT; //偏差积分
if (pid->integ > pid->iLimit) //作积分限制
{
pid->integ = pid->iLimit;
}
else if (pid->integ < -pid->iLimit)
{
pid->integ = -pid->iLimit;
}
// pid->deriv = (pid->error - pid->prevError) / IMU_UPDATE_DT; //微分 应该可用陀螺仪角速度代替
pid->deriv = -gyro;
if(fabs(pid->error)>Piddeadband) //pid死区
{
pid->outP = pid->kp * pid->error; //方便独立观察
pid->outI = pid->ki * pid->integ;
pid->outD = pid->kd * pid->deriv;
output = (pid->kp * pid->error) +
(pid->ki * pid->integ) +
(pid->kd * pid->deriv);
}
else
{
output=lastoutput;
}
pid->prevError = pid->error; //更新前一次偏差
lastoutput=output;
return output;
}
我这么做的原因是因为,如果使用传统的D的形式,在我快速打舵时会产生输入的设定值变化频繁且幅度较大,四轴飞行器会迅速回到新的期望点,说白了就是非常灵活,四轴回复很猛,也许造成系统的振荡,对PID参数要求较高。如果用角速度代替的话,那怕你打舵非常快,四轴会较平稳的回到新位置,运动较柔和。对于我这种操作菜鸟来说无疑后面一种会更合适,所以我选择了D=kd*Gyro的方式。
PID控制器我大概就是这么实现的,下面讲讲我在调试过程中具体遇到的问题。首先我将四轴固定在单轴平衡平台上,让飞行器完成单轴平衡,主要观察姿态角的
(1)稳定性,能否平衡在期望角度;
(2)响应性,当操纵命令改变时,四轴能否即时的响应期望的变化;
(3)操纵性,由操纵员感受四轴的姿态是否已与操纵,会不会产生响应过冲。
我先调一个轴的平衡再调另外一个轴,最后调YAW轴。
A:开始只调P,将I,D置0。由于不知道PID的大致范围我就随便给了一组值
:P=1,I=0,D=0观察现象。一开电机四轴就开始剧烈左右摇摆,很明显P给大了。然后P从小了往上加。从P=0.1开始试。调试的时候我就发现了一个现象就是我的四轴往一边歪,离平衡的0度差了那么一个角度A,P=0.1时A较大,除非油门推到很大否则四周根本起不来,这是P说明给小了,我再将P=0.2这时四轴状况无明显改善。于是我直接将P加大一点P=0.8,P=0.8时已经可以看出在等幅震荡了,但是不是在0度的平衡位置,也是偏离的一个角度B,此时B较小了。之后我再加大P到1四轴震荡又变大了,但是到震荡中心到零度的静差还是存在。由于此时I=0,所以我决定不管这个静差,先把P的临界震荡点找到。P=0.8时可以观察到比较明显的等幅震荡了,P=0.2时四轴又显得的无力,所以P应该在0.2~0.8之间。临界震荡点就是P从为震荡到,刚开始震荡的点。
在这里还应注意一点,当P太小时,四轴在很大倾斜的地方,在重力与P的作用下也会震荡,这种震荡不是等幅的,也不是对称的,震荡波谷的绝对值明显要比波峰绝对值大而且距离0度会很远。这种情况要加以区分。
我把P从0.2到0.8开始尝试,找到一个适合的点,即刚开是出现震荡的P值最后我定为0.5。注:此时还是有静差。
在以上过程中在一开始我一直想通过P来消除静差,但是我发现我把P加到很大,已经震荡的很剧烈了,四轴的震荡中心都不是在0度位置。所以我只能选择先选好P,D最后加入I来解决这个问题。
P=0.5时四轴在他的稳定位置震荡比较小了,但是在外力干扰下很难在稳定下来,抗干扰能力较差。然后我开始调D。
在平衡过程中P相当于四轴的回复力,它要努力时四轴在一个稳定的平衡位置,但这个位置不一定是你的期望点。个人认为就是当偏差不在变化时,pid的输出也没有变化了,所以有可能光用P时稳定的位置不一定是平衡的期望的位置。而D是阻尼力,他在四轴有速度的情况下才发挥作用,它与速度方向相反始终是抑制运动。所以他可以抑制震荡,但是他同样也可以抑制P的作用,当震动产生时,在震动的中心点四轴震动速度最大,也是D作用最强的时刻。
刚开始调D的时我就范了一个错误。因为我改了D的标准型,而D应该是抑制运动的,但是陀螺仪输出的数据符号导致我这里D变成了增加运动,所以一开始无论我怎么调整D,都会激发震荡。后来我在参数前加了个符号就好了。在这里我提醒要始终注意D是阻尼力,是其抑制震荡也就是运动的作用的,它始终期望的是它所作用的对象没有运动,至于停在什么位置不是D所关心的,那是P,I所关心的。所以直接用陀螺仪数据代替偏差的差得话就得注意下。修正这个问题后加了D效果就比较明显了,四轴在外力的干扰先能明显的有回复力且,能快速稳定在平衡点了,调D就是试,当然D大了也会产生震荡,但是此时不加D时光P作用时的震荡就很小,很明显就可以看出随着D的增大,震荡减小又增大的过程。最后P=0.4,D=0.15。
最后定好了P,D后我的四轴还是有静差,不能稳定在期望的0点。网上有很多四轴只用PD,在这里我决定根据我的实际情况加入I。调I的时候我先把积分限幅去掉。然后从小往大加,当调平衡时,随着油门的变大,静差应该是越来小的。我将油门推到差不多快要将四轴推离地面的位置,看I能不能消除静差。因为如果油门给小了,静差较大,调出来的I虽然能消除静差但是I比较大,在加油门时有可能也会产生超调震荡。最后I要再能消除静差又不产生震荡,个人认为要近可能小。最后加上合适的积分限幅。P:0.4,I:0.35,D:0.15。
别忘了以上调试过程中每次都需要给予平衡一个干扰,看看参数在外界干扰情况下做的如何,会不会产生超调震荡,会不会长时间才能稳定。以上就是我第一台四轴的PID调试。
最后来总结几点:
1.我觉得调节PID首先要明白最基本PID三项的意义P是回复力是系统平衡的主力,D是阻尼力,始终是抑制作用,I虽然能使系统回复但是I大了容易激发震荡,所以I只能是辅助P
2.一般从P开始调节时候首先要找到临界震荡点,要学会辨识系统临界震荡点的特点,不同系统临界状态可能不同,在这一点上用曲线代替肉眼直接观察效果好的多。
3.P不一定就比D大,切不可经验主义,一切遵循实际,多尝试可能性
4.调节PID最麻烦的就是会产生震荡,只要参数不合适都会产生震荡,初学者往往心急不知如何下手,其实是不同参数不合适而产生的震荡都有所区别,要细心观察,最好是能看PID输出,被调量,设定值三者的曲线图,通过图来对比特征曲线得出震荡产生的原因,关于曲线特征判别我推荐下面附件中的篇文献。
5.调节参数是个令人蛋疼的活,一定要心平气和,切莫急躁,多多尝试,我觉得一个平静的心态是在调PID时很重要,能让你脑子清醒的看清问题。调参数很枯燥,如果 你很烦或者很着急,调不出来只会让你更加烦躁,更迷糊。还有就是耐心,多试。参数选择刚开始不知道大致范围时参数尝试变化范围可以大一点。确定范围后就要耐心的一点点的加。
6.以上所言都是针对位置式PID,增量式PID三组参数所起作用与位置式大相径庭,不可套用。
7.多与人交流,在这里再次感谢指导我的诸多网友
8.调节PID最好能看曲线图,判别特征曲线,又曲线来看特征比直接看物体表现好得多
然后贴上我认为对我帮助比较大的两个PID资料,一个讲PID基本定义,一个讲PID参数整定
贴上两个个调试的视频:
第一个是十字的,
PID输入:姿态角,角速度,单位:角度和度每秒;PID输出PWM宽度:250-500,P:0.4,I:0.35,D:0.15, 控制周期4ms,PWM频率125hz
第二个是X型的,
PID输入:姿态角,角速度,单位:角度和度每秒;PID输出PWM宽度:1000-2000,P:3.5,D:50,控制周期4ms,PWM频率125hz
最后贴上一个我参加ARM-ST校园创新比赛的视频,这里面包含了四轴的讲解与新四轴试飞视频
视频转不过来,原帖地址,自行查看:http://www.amobbs.com/thread-5554367-1-1.html