(佳作)两轮平衡小车（原理图、PCB、程序源码、BOM等）

      这个分享资源提供了两轮自平衡小车的全方位学习资料，包括详细的原理图、PCB设计文件、完整的程序源码以及物料清单（BOM）。内容涵盖了小车的机械结构设计、电子电路搭建、软件编程逻辑以及必要的组件列表。研究完后，可以从零开始构建自己的两轮自平衡小车。

小车采用STM32F103C8T6位控制器，MPU6050为姿态感应传感器
电驱2路直流电机驱动模块 正反转 PWM调速 双H桥 步进电机 迷你 完胜L298N

电机驱动模块非常适合在电池供电的智能小车、玩具小车、机器人等上面使用，供电电压2V~10V，可同时驱动两个直流电机或者1个4线2相式步进电机，可实现正反转和调速的功能，每路电流能到1.5A持续电流，峰值电流可达2.5A，有热保护并且能够自动恢复。

直流电机驱动逻辑真值表：

产品参数：

1.双路H桥电机驱动，可以同时驱动两路直流电机或者1个4线两相式步进电机；

2.模块供电电压2V-10V;

3.信号端输入电压1.8-7V；

4.单路工作电流1.5A，峰值电流可达2.5A，低待机电流 (小于 0.1uA)；

5.内置防共态导通电路，输入端悬空时，电机不会误动作；

6.内置带迟滞效应的过热保护电路 (TSD)，无需担心电机堵转；

7.产品尺寸： 24.7*21*5mm (长宽高)，超小体积，适合组装和车载；

8.安装孔直径：2 mm。

9.重量：5g

部份代码:

#ifndef PID_H
#define PID_H
#include<stdint.h>

typedef struct PID
{
	float target;
	float integral;
	float Kp;	// 比例系数
	float Ki;	// 积分系数
	float Kd;	// 微分系数/Derivative
}pid_s, *pid_t;

void PID_Init(pid_t pid, float Kp, float Ki, float Kd);
int32_t PID_Cal(pid_s *p, float current, float differential);

#endif

/**********************************************HEAD FILES***************************************/
#include"BSP.H"

/************************************************************************************************ 
Name：main 
Function:	
		  	main
Parameters：
		   	void
Returns：
			void 
Description:
			null
************************************************************************************************/
void SystemInit(){}//rewrite here
int main()
{
	RCC_Configuration();				//initialize the system clock
	USART_Configuration();				//initialize the usart
	GPIO_Configuration();
	NVIC_Configuration();
	EXTI_Configuration();
	PID_Init(&sPID, 300, 0, 0);
	PWM_Motor_Configuration();
	Cal_angle();
	Heart_TIM();
	InitMPU6050();

	while(1)
	{

	}
}

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!
	 
static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数

/**********************************************************
** 函数名: delay_init
** 功能描述: 初始化延迟函数,SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
** 输入参数: SYSCLK（单位MHz)
** 输出参数: 无
** 调用方法：如果系统时钟被设为72MHz,则调用delay_init(72)
***********************************************************/
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
	SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SYSCLK/8;		    
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}
/**********************************************************
** 函数名: delay_us
** 功能描述: 延时nus，nus为要延时的us数.
** 输入参数: nus
** 输出参数: 无
***********************************************************/   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01;      //开始倒数 	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	 
}

/**********************************************************
** 函数名: delay_ms
** 功能描述: 延时nms
** 输入参数: nms
** 输出参数: 无
** 说明：SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
		nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
		SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
		对72M条件下,nms<=1864 
***********************************************************/								    
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;          //开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	  	    
}

资料目录:

 

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