pcl 统计滤波

作用：可以用来剔除离群点，或者测量误差导致的粗差点。其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。

统计滤波器的实现原理如下：首先，遍历点云，计算每个点与其最近的k个邻居点之间的平均距离；其次，计算所有平均距离的均值μ与标准差σ，则距离阈值dmax可表示为dmax=μ＋α×σ，α是一个常数，可称为比例系数；最后，再次遍历点云，剔除与k个邻居点的平均距离大于dmax的点。

源码解释：https://blog.csdn.net/qq_22170875/article/details/84994029