PCL：统计滤波器

1.介绍

        在点云处理中，异常点（Outliers）是指与周围点相比显著不同的点，它们可能是由于传感器噪声、采集错误或其他因素引起的。统计异常点移除（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波方法，用于去除点云数据中的异常点。

统计异常点移除的工作原理如下：

1. 对于点云中的每个点，统计其邻近点的距离分布情况，计算其邻近点的距离均值和标准差。
2. 将距离均值的K倍标准差之外的点标记为异常点。
3. 将所有被标记为异常点的点移除，得到经过滤波处理后的点云数据。

2.相关参数

在PCL中，统计异常点移除的主要参数如下：

• setInputCloud：设置输入点云数据。
• setMeanK：设置用于计算邻近点的数量K。
• setStddevMulThresh：设置标准差倍数阈值，超出该阈值的点将被视为异常点。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

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