滤波——统计滤波

拷贝代码可直接运行

一、 代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

using namespace std;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_filter_sor(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, int num,double stdmt)
{

    //统计滤波
    pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;//创建统计滤波对象

    //参数设置
    outrem.setInputCloud(cloud_in);
    outrem.setMeanK(num);//附近邻近点数
    outrem.setStddevMulThresh(stdmt);//标准差系数
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    outrem.filter(*cloud_out);

    return cloud_out;
}

//test------------//
int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);

    auto cloud_out = pcl_filter_sor(cloud, 50,1);

    cout << "采样前点数：" << cloud->size() << endl;
    cout << "采样后点数：" << cloud_out->size() << endl;

    system("pause");
    return 0;

}

二、结果