xiandang8023的博客

其实这三种方式没有MPU也可以实现， 只不过归不用MPU的操作归属于 CPU 架构层面，而MPU属于内存层面的控制，进一步对region划分了区域，哪些可以Cache，哪些可以Share，只不过这种操作是基于内存的操作，。更细化权限控制，MSP和PSP 指针是 CPU 架构层面的特权级划分，MPU 机制是基于内存区域的访问控制。内核直接访问芯片内存，如上图，去掉Cache走总线AXI或AHB的链路。如果开启共享（Shareability），等同于关闭Cache。Cortex-A7（含MMU）

在Cortex-M7中，存储器一共有4GB的地址空间，4GB的地址空间又被划分为8个区域块，每个块有512M的内存。Note：4GB的地址空间为 0x0000 0000 - 0xFFFF FFFF，可寻址的512M的地址空间为 0x0000 0000 - 0x1FFF FFFF，可寻址的地址是指处理器可以直接访问和寻址的存储区域，如flash，SRAM，寄存器。

在STM32F4 中 NVIC_PRIORITYGROUP_4：优先级分组为 4，意味着抢占优先级和子优先级各占 4 位，即都具有 16 个取值（0 到 15）。这种方式下，可以实现最大的优先级颗粒度划分。抢占优先级（Preemption Priority）就是同一组中断之间的优先级关系，子优先级（Subpriority）也就是在同一抢占优先级组内进一步划分优先级。函数来设置中断的 IRQn 中断号，PreemptPriority 抢占优先级，SubPriority 子优先级，数值越低表示优先级越高。

这个osTrap_1_Core0函数可能指向用户编写的函数，也可能是默认的Os_Hal_UserTrapEntry处理函数，下面简要分析Camera项目中发生trap故障时bug现场保存的流程，这里通过callout函数将bug信息保存在DSPR，可实现没有调试器或者bug偶发时对问题的追踪。到目前为止，我们已经可以定位到trap类型bug的引发原因，从而针对性的修改代码。寄存器保存了异常向量表的基地址。由下图可以看到，针对8类trap，程序都有对应的trap处理函数。向量进行访问，并按硬件定义的。

根据DataSheet的文档描述，中断被触发，一定是因为寄存器的改变，从而触发对应的中断服务函数（注意中断触发后，要如何执行要根据自己的需求去实现Callback）也就说在初始化的时候，已经确定哪个GPIO作为中断IO，而在这里只是根据IO对应的中断线去使能中断功能。MCU正常运行时，外部中断源发生中断事件，中断源向MCU发送跳转指令，跳转到对应的中断服务函数。AUTOSAR的中断触发，基于TC397的I2C。初始化GPIO，并确认中断的触发方式。中断被触发，执行中断服务函数。EXTI外部中断触发过程。

先参考OSEK与FreeRTOS在任务调度上最大的区别在于，FreeRTOS是基于全抢占任务调度和时间片轮转调度机制，具有并发和并行的能力。而OSEK主要以调度表机制和Alarm机制触发任务，不具备并行的能力。最大的相同点是都是根据优先级高低的全抢占调度机制（OSEK可选非全抢占）。

比如说智能车，电机控制方面，优先级肯定是最高的，但是像camera的数据采集就可以在电机控制之下，智能车在运行的时候，camera采集数据不需要极其的频繁，再往下比如LCD图像显示，就更不需要那么频繁的显示，即便有延迟，对系统安全也不会产生多大的影响。接下来是任务的并行能力，时间片轮转调度机制是任务的并行机制，也就是当多个任务处于同一优先级时，CPU通过划分时间片，每个时间片执行任务，任务没有执行完，就将数据或寄存器配置等暂存到CPU的堆栈上，等待其他任务全部执行完对应的时间片，再次恢复到任务被执行的点。

从整体来看，首先FreeRTOS的任务执行是基于全抢占调度的，也就是说任务按照就绪列表中优先级高低执行的，如果一个任务优先级很高，没有其他同级别任务，并且任务也没有阻塞，挂起或延时，那这个高优先级任务就会一直执行，其他的任务就会完全失效。我要如何分配这个系统中这三个任务的执行时间。对于任务的切换，当高优先级任务在while(1)的循环中时，在while的循环内部加入一个 vTaskDelay，暂时释放CPU，所谓的释放CPU确实就是先将调度器挂起，将高优先级任务放到延时列表中，之后在恢复调度器的执行。

并且根据配置也可以看出，所有的任务都是基于全抢占模式触发的，也就是说，如果任务没有执行完，但是又更高优先级的任务进来了，此时，旧的任务将挂起，先执行新来的高优先级任务，等到高优先级任务执行完，再去执行旧的低优先级任务；如果到了触发时间，有高优先级的任务抢占了低优先级的任务，调度表触发的任务会将任务挂起，之后等到下一个周期在重新执行（前提条件是达到了Expiry Points），而alarm触发的任务是等高优先级任务执行完，就立即执行低优先级任务。

调度表的周期性任务与alarm周期性任务可以理解为，如果到了触发时间，如果有高优先级的任务抢占了低优先级的任务，调度表触发的任务会将任务挂起，之后等到下一个周期在重新执行，而而alarm触发的任务是等高优先级任务执行完，就立即执行低优先级任务，alarm是基于全抢占调度机制实现的。如果调度表的周期任务与alarm的周期任务撞上了，调度表中的任务优先级高，那就是调度表的任务执行完后立即执行alarm的任务。

AUTOSAR多核OS为实现核间资源互斥，保证数据一致性，设计了自旋锁机制，该机制适用于核间资源互斥。对于多核概念，需要一种新的机制来支持不同内核上任务的互斥。这种新机制不应在同一内核上的 TASK 之间使用，因为它没有意义。在这种情况下，AUTOSAR 操作系统将返回错误。自旋锁的特点就是当一个线程获取了锁之后，其他试图获取这个锁的线程一直在循环等待获取这个锁，直至锁重新可用。由于线程实在一直循环的获取这个锁，所以会造成CPU处理时间的浪费，因此最好将自旋锁用于能很快处理完的临界区。

注意：Task A在第一个周期中执行时间为3个计数周期，在第二个周期中执行时间为4个计数周期，在第三个周期中执行时间为2个计数周期，在第四个周期中执行时间为3个计数周期，在第五个周期中执行时间为5个计数周期。Task A的间隔时间是指Task A完成一次执行后需要等待的时间，在实际的调度系统中，任务的间隔时间可能会受到多种因素的影响，例如任务的优先级、资源的竞争等。驱动计数器是用于驱动整个调度表运行的计数器，它的计数周期通常是固定的，并且要大于调度表的时间，以确保调度表中的所有任务都能够被执行到。

Event在OSEK OS中，其实就是一个flag的作用，如何某个TASK执行了，就调用把flag就置起来，和这个task关联的另一个TASK也执行了，就可以把flag清掉，如果第一个TASK没有执行完，第二个TASK就进入等待状态，直到第一个TASK执行完。OSEK 中的事件是一种可以被多个任务等待的同步机制，任务可以在等待事件时被阻塞，并且在事件发生时被唤醒。它可以用于查询事件标志的状态，以便任务可以根据需要采取相应的行动。