Apollo-行业概况2*

安全

ISO26262

行业标准，在这种标准下故障率为10fit （1 fit 表示 十亿【1 billion】小时里出一个故障）

好处：方便打官司、做出来的东西安全
坏处：复杂、过程繁重

过程：一层一层文档的过，达成一层的要求才能做下一层

风险评估

严重度（Severity）
暴露率（Exposure）
可控性（Controllability）

两个概念

对于安全，无人驾驶分了两个方面，Functional Safety、Security；前者有自己的行业标准（ISO26262），但后者没有

Functional Safety

systematic fault：系统故障，硬件、软件本身的问题
random fault：不可控因素导致的问题，一般出现在硬件上（10 fit）

Security

“有人想害自己”
可能会被黑客攻击

安全的要求

比人类正常死亡率低10倍
（人类死亡率最低的时候是在10岁左右，比这个低10倍）

一些传感器的补充

激光雷达他的波长在可见光之外，人眼看不见的。
分两类：905 1550
可见光波长：380-780纳米
905和可见光相差较近，所以功率不会特别高（可视距离短，但便宜），后者相反。

框架

寻迹驾驶

人开一遍，车会记录下来，然后自己开一遍