运动规划分为哪五个基本方法？
规划与环境
最初：把车当成一个质点模型、刚体
怎样生成平滑的曲线
上一堂课：
- 先离散化再优化
- 直接优化
如何建立车辆的模型
光当做刚体不行，我们还需要考虑转向，而转向有车头朝向有关。
单车模型
前后轮的转向半径是不一样的。
主车和障碍物的关系
如何判断两个物体是否相交
方法一：遍历所有的边
如果两个图像不相交，一定可以找到一条直线将两者分隔开。（这条直线可以是图像的某一条边）
方法二：二维投影到一维
平滑的道路中心线非常重要
G2 smooth：曲率连续
我们需要得到一个曲率连续的曲线，一条曲线你看着十分平滑，但他的曲率不一定连续（比如直线接一个半圆再接一个直线）
做曲线平滑需要考虑到动力学模型，这样做出来的规划路线才是实际可操作的。
龙格现象：有许多离散的点，我们用高阶多项插值的方式来近似表示轨迹，但我们无法控制抖动幅度。
interpolation：插值
三阶曲线优化：
- 曲线平滑
- 曲线的曲率连续（二阶导数）
- 三阶导数连续
道路中心线上生成很多离散的点，不要求经过所有的点，但不能离太远，看能否生成一条光滑的曲线。（光滑曲线是需要多阶平滑的）
一条曲线，截成多段，每段用一个多项式来表述，保证在接口处的位置和导数都是能够映射到的。
如何建立一个平滑的坐标系
原本的方法：生成很多点，用直线将点连接，再做平滑。
不足：这样生成的曲线可能会撞到边界
平滑的曲线：高阶导数平滑
cubic bspline：曲率是平滑的（曲率连续），但会出现波峰（这会导致在打方向盘时摇摆不定）
关注点：既满足约束条件，又足够平滑
光滑性的度量（指标）：
如何生成一个平滑的曲线：
- picecwise polynomial（一维的，描述二维不太够）
- spline 2D
旋转不变性：一个多项式经过旋转后，多项式不变
通过证明可知，上图中的式子具有旋转不变性。
分成一节一节，保证每一节都是N阶可导（平滑），
接点处平滑靠端点约束条件保证。
参考系平滑。
螺旋曲线（spiral path）
1514
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
