Apollo-无人驾驶自定位技术*

最新推荐文章于 2022-10-26 21:29:55 发布

肖浩然

最新推荐文章于 2022-10-26 21:29:55 发布

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分类专栏：无人驾驶学习笔记

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本堂课以及之后的几门课都是从软件层面讲。

技术入门

什么是无人车自定位系统

相对于一个坐标系，确定无人车的位置和姿态
坐标系：可以是一个小地图里的坐标，也可是全局坐标
位置：XYZ
姿态（pose）：相对三个方向的旋转角度

指标要求

在这里插入图片描述
精度得高：怕他偏离车道太远，造成事故
鲁棒性：最大误差，对纵向误差的要求，没横向那么高
场景：全天候，任何天气、任何场所（比如林荫道、隧道、地下车库等GPS不好的地方）

为什么无人车需要精确的定位系统

“无人车是个大近视”
定位系统会告诉车辆自己的速度、加速度、角速度等信息（？速度不是自己可以知道吗）

一些定位方法

基于电子信号定位：比如（GNSS也就是GPS）
航迹推算：比如IMU（对前面的一些补充：陀螺仪可以提供瞬时角速度）
环境特征匹配：比如LiDAR产生的点云信息和已经建立好的点云地图做匹配

GNSS

伪距差分：距离差分，米级
载波相位差分：小于5cm
在这里插入图片描述

激光定位

2D概率地图：每个小格子包含了颜色、位置信息（Z轴）、概率
匹配：拿出一块做对比
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视觉定位

算法流程图

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在线特征检测（车道线+杆状物）

特征匹配

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IMU

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六自由度：xyz yaw row pitch

缺点：误差随时间累积

初始对准
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计算

基础知识

三维几何变换

坐标系

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大部分用的都是右手坐标系

其他常用的坐标系：

ECI（I型）

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ECEF（地心地固坐标系，E型）

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x轴在子午线上

当地水平坐标系（L型）

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原点在载体上

UTM坐标系

平时定位所输出的坐标系
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知道代号、XY坐标，就能换算成大地坐标系XYZ

车体坐标系

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相机坐标系

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激光雷达坐标系

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旋转

二维旋转

旋转θ°的旋转矩阵
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可以理解成点动，坐标系不动；或者坐标系动，点不动（点和坐标系的相对位置不变）变换

三维旋转

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欧拉角
四元数

s：scale，cos(θ/2)
v：向量本身的朝向乘上sin(θ/2)
四元数的优点：旋转效率高、可以插值

三维平移

组合导航系统

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百度无人车定位技术

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Apollo-无人驾驶自定位技术*

本堂课以及之后的几门课都是从软件层面讲。技术入门什么是无人车自定位系统相对于一个坐标系，确定无人车的位置和姿态坐标系：可以是一个小地图里的坐标，也可是全局坐标位置：XYZ姿态（pose）：相对三个方向的旋转角度指标要求精度得高：怕他偏离车道太远，造成事故鲁棒性：最大误差，对纵向误差的要求，没横向那么高场景：全天候，任何天气、任何场所（比如林荫道、隧道、地下车库等GPS不好的地方）为什么无人车需要精确的定位系统“无人车是个大近视”定位系统会告诉车辆自己的速度、加速度、角速度等.
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