Apollo-硬件开发平台介绍*

一些事故

案例一：自动驾驶车发现行人了没有及时提醒驾驶员（驾驶员在刷视频），也没有刹车（系统并非闭环，制动被截断）
案例二：SUV无人车自身重心偏上，顶上加上了一堆重量级的传感器之后，重心进一步上移，导致在急转弯或者剐蹭时发生侧翻。

（安全是第一天条）

无人驾驶的研发流程

软件在环

软件仿真

硬件在环

车辆在环

在一个封闭场地里，将开发的功能运行在车辆上

司机在环

司机会对无人车的表现做出评判

自动驾驶汽车的硬件系统

驾驶员检测

摄像头+生物电

摄像头

判断驾驶员的疲劳状态

生物电传感器

主要在方向盘上

• 是否脱离方向盘
• 驾驶员情绪

黑匣子：记录车辆行进过程中所有的信息和状态

自动驾驶传感器

激光雷达

除以2：两束激光束之间是有角度的，为了防止有物体刚好就在这两个角度时间，除以二，减少漏检。

那么0.4°的分辨率下，在100米的时候就能检测到一个人

0.1°以下，400米外就能检测到人。

检测到不一定以为着就能识别出来。

0.4°的分辨率下激光雷达有效的感知距离是50米。

未来传感器

离不开传感器融合，比如激光雷达和摄像头都属于光学传感器，核心零件和电路都十分相似。
将两者前端融合在一起（RGB + XYZ），可以直接输出 颜色+点云 信息。
再传输到后端进行计算、处理。
一家美国公司：Aeye，它的iRADAR便做到了这一点。

计算单元

需要满足：

• 车规：防电磁干扰、振动：
• ISO26262：GPU FPGA等都需要做一些冗余设计，防止单点故障。（MCU：当整个系统都失效了的时候，该微处理器能够让整个汽车刹停下来）

整体设计：集中式设计
优点：利于代码的迭代
缺点：体积巨大而且笨重

卡槽式设计
优点：利于硬件的更新和拓展

对于集中式的改进（优化）：将一些功能分解出来

比如这里的sensor box单独处理数据融合（将数据时间同步）

芯片制作流程

当算法固定以后，就可以设计专用芯片运作该算法。

自动驾驶的线控过程

（control by wire）：车辆的控制是由一系列的命令实现。

刹车分两种：气刹（火车/卡车）、液压

3.0是完全按照自动驾驶的要求来做的，同时包含冗余和备份。

CAN总线。
每一种车型、车次的CAN总线协议都是不一样的。