Apollo进阶版-2-硬件开放平台

一次悲伤的事故

事故发生在2018年3月18日晚间，一辆正在进行无人驾驶测试的Uber车在美国亚利桑那州Tempe市撞上一名行人。该行人被送医，随后被宣告抢救无效死亡。

但是，在事故发生前，系统的传感器已经发现行人；在事故发生的前1秒，原车的应急制动AEB已经启动，但汽车并没有实施制动，原因是Uber在改装沃尔沃cx90时，对原车的刹车系统进行截断，由后续改装的电脑来发射控制指令，进行刹车。

• 系统没有一个完全闭环的状态（主因）；
• 驾驶员低头在玩手机，系统检测到行人后没有发出警告；
• 自动驾驶和基础设施是相关的，事故发生前4秒路面的照明不足导致从照片上看不出行人。

第一法则，安全

从自动驾驶研发的流程角度看，大致可以分为以下4个步骤：

• 软件在环 软件在环是基于仿真和模拟的软件仿真，类似于赛车类游戏。即是在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境如光照、天气等自然环境，开发者可将自动驾驶代码开发完毕后，在仿真系统内运行，测试是否可以实现目标。
• 硬件在环 硬件在环是基于必要的硬件平台。在第一步的软件仿真结束后，将所有的仿真结果与传感器、计算单元集合在一起，在硬件环境里测试。
• 车辆在环 车辆在环是基于车辆执行。在第二步硬件环境里测试完成后实施的第三步，即在一个封闭环境中测试开发者所开发功能，封闭环境中不会有交通流的干扰。
• 司机在环 司机在环是基于实际道路。在第三步测试成功后进入到司机在环，司机在环主要是研究人——车——路——交通四者之间的相互作用，它不仅测试自动驾驶的程序代码，还能获得专业司机的评判。

w唯有保证上诉四点，才能保证自动驾驶过程中的安全性

硬件系统

自动驾驶分为三大系统：感知、决策和控制，每个系统里有对应的硬件系统。

感知系统分为汽车运动、环境感知和驾驶员监测三部分。

• 车辆运动主要分为惯性导航、速度传感器、角度传感器和全球定位系统。
• 环境感知主要分为激光雷达、超声波、摄像头、毫米波雷达、V2X。
• 驾驶员监测主要分为摄像头和生物电传感。

决策系统分为计算单元、T-BOX和黑匣子三部分。

计算单元里是自动驾驶感知决策控制的算法。目前自动驾驶用的是X86结构的服务器或工控机。

T-BOX即Telematics BOX，是车联网的通讯网关，它上接互联网下接CAN总线。例如手机上APP发送的开关门指令，都是通过T-BOX网关将操作指令发送到CAN总线来进行操控的。
黑匣子是用来记录无人驾驶过程中所有的信息和状态。
控制系统部分分为车辆控制和警告系统。
车辆控制主要分为制动、转向、发动机和变速箱。警告系统主要分为声音、图像和震动 。
以上是整个自动驾驶硬件系统的构架。