Apollo自动驾驶50讲笔记

 

title: "Apollo自动驾驶50讲笔记"
tags:
  - Apollo
categories:
  - 自动驾驶
date: 2019-05-04 23:46:08

安全

ISO26262标准

ASIL D级别硬件要求：故障率10 fit 10亿小时10个故障

安全分为两个

1. safety :自己出问题，设计问题（软硬件）、随机问（硬件），由26262规定行业标准，并非法律，规定比人的死亡率低十倍

2. security 别人的问题，被入侵

判断标准exposure/controllable/separely s=人员伤亡概率。e=事情发生频率。c=问题驾驶员是否有能力接管和控制 →最后定为安全等级

Apollo

四层框架

• cloud service platform

• • hd map

• • simulation

• • data platform

• • security

• • ota

• • dueros

• open software platform

• • map engine

• • localization

• • perception

• • planning

• • control

• • end-to-end

• • hmi

• • runtime framework（ROS）

• • rtos 实时核linux

• reference hardware platform计算平台传感器

• • computing unit

• • gps、imu

• • camera

• • lidar 905，1550纳米可见光范围外激光，905接近可见光范围，为了安全功率都不高，可见范围低

• • radar

• • hmi device

• • black box

• reference vechicle platform 线控车

• • drive-by-wire vechicle

• 量产解决方案

• • 接驳小巴

• • 自主泊车

• • 无人作业小车

阿波罗硬件开发平台

V2X 车-人 -车 -基础设施 之间的通讯 生物电传感器在方向盘 判断驾驶员身体状况

传感器应用

超声波雷达	摄像头	毫米波雷达	激光雷达	组合导航
自动巡航ACC	o	o	o	o
紧急制动AEB		o	o	o
行人检测PD		o	o	o
交通标志识别TSR		o
车道偏离警告LDW		o
泊车辅助PA	o	o	o	o
自动驾驶AP L3-5	o	o	o	o

L1L2怕误检，主体是人。L3+怕漏检，主体是车

L4目标城市+高速路。

计算刹车距离： 柏油路摩擦系数0.6

现在自动驾驶系统反应时间500毫秒以内

硬件反应时间，液压、气刹车0.3-0.8秒，计算刹车距离，在120km/s下需要130米左右，要求在150米探测距离可保证安全

激光雷达，角分辨率：atan(物体高度/距离)/2/pi*180 可以在0.4度分辨率的情况下，路锥距离32米高45cm检测到100米外的人，0.1度可检测到400米外的人，但不意味着可识别出人

未来可能趋势： 摄像头前端+激光雷达 直接输出RGB信息+空间信息 计算单元：当前是集中式一个，未来可能将传感器数据线融合到sensor box中先进行融合 然后再给后端计算平台，不同传感器之间还有时间戳同步在box中完成 开发asic芯片，将slam算法直接做到芯片中（soc），嵌入到传感器，实现边缘计算。mobileye等公司做的摄像头

自动驾驶三大部分：感知决策控制 线控三大部分：油门加速度、刹车减速度、转向。 ，MK C1集成了液压和制动模块，用MK100 对C1作为备份元件。 EPS电子助力转向 线控油门，刹车踏板位置传感器，EMS发动机控制系统

2.0线控对原车ADAS系统借用，破解原车CAN总线协议。3.0线控从车底层开发，全自主化，可考虑冗余和备份需求。

无人车车辆自定位技术入门与应用

坐标系得到车辆位置和姿态，可以局部坐标系也可以全局世界地图，坐标系六自由度xyz，横滚，俯仰，航向</