Apollo-安装和仿真平台2*

课堂问题：仿真平台的使用流程

Apollo安装过程

Apollo在githup上（400MB）

克隆Apollo

安装docker

建议在官网里安装，并用非root方式运行（创建一个组，并放入Docker）

-c 可以使用中国的加速器，不然可能会在美国的服务器去下载

进入容器环境：DOCKER container

apollo.sh进行编译，build在CPU上编译（机器好才编译）

（node.js：前端）

对Apollo进行调试

每次发布新版本都会有一个roast bag，用来做验证
1.0：寻迹
2.0：激光点云
2.5：车道线检测的Image数据

“如果对Apollo的其他模块感兴趣，可以把已有的topic删除掉，只使用原始的sensor数据对Apollo进行调试”

supervisor：可以保证在进程挂掉时又拉回来

dreamview：加载地图+数据回放

仿真平台的使用

Azure仿真平台

克隆完Apollo的代码后：

1. 离线开发planning算法
2. 提交改动至Apollo代码仓库
3. 选择仿真场景
4. 运行代码分支，得到报告
   报告案例如下：
   
   第一列是场景（行人横叉、很快的直行等等）
   Run Status后有一个fail就是fail

hard breaking：急刹车（以及后面的设计到体感）