VMware+ubuntu 18.04 百度Apollo5.0平台搭建

本文基本按照该地址步骤进行：
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968

更改 apt-get 添加镜像源：

为了加快下载速度，首先添加镜像源。

1. 一些操作过程需要用到Vim指令：https://www.cnblogs.com/88999660/articles/1581524.html
2. 更改镜像：https://blog.csdn.net/zgljl2012/article/details/79065174

Install Docker

1. 步骤：https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
2. E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
   https://blog.csdn.net/qq_38019633/article/details/84024309
3. 安装成功
   测试

sudo docker run hello-worl

4. Docker知识：http://www.ruanyifeng.com/blog/2018/02/docker-tutorial.html

Install ROS（melodic version）

1. https://wangxin1248.github.io/linux/2019/07/ubuntu-install-ros.html
2. 采用中科大源之后出现问题：提示Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed
   https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78483799
   或者改成清华源：https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/80433555
3. 安装完成
   
4. 查看已经安装的ROS软件

$ apt-cache search ros-melodic

5. 错误，https://www.cnblogs.com/wjundong/p/10701160.html

参考网上方法，连接4G方法后还是不行。
https://blog.csdn.net/weixin_39036700/article/details/81566982
参考该文,在list已经写进/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list基础上进行apt-get update操作。

还有一种网上的方法，因为上述方法已经成功，所以还未尝试下列方法，该方法实质是自己把list写进了/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件中：
https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/102970901
6. 测试成功

7. 小海龟：https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319

小海龟例子

第一个终端

roscore

打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

再开起一个终端控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个终端里键盘控制上下左右小海龟就能运动了。

Ctrl+c 关闭ROS进程。

Download Apollo

1. 下载Apollo镜像

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo

2. 添加public RSA，如果采用ssh下载，需要此步骤。
   https://www.cnblogs.com/qcwblog/p/5709720.html
3. Git clone 速度缓慢，可以使用码云进行拉取。
   https://blog.csdn.net/xy_zhangchn/article/details/81558144
   4． Git clone出现错误
   error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.
   https://zhuanlan.zhihu.com/p/53961303
   其中，sudo dpkg-buildpackage -rfakeroot –b -uc –us, -uc –us为取消签名操作。

While signing a package isn’t necessary, and the -uc -us options can
be used to avoid that step, it can also be helpful to sign a package,
especially if others will be using it, or you’ll be sending it via
insecure communications paths. And it isn’t hard at all.

https://serverfault.com/questions/191785/how-can-i-properly-sign-a-package-i-modified-and-recompiled

4. 错误，error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining
   https://blog.csdn.net/it_liuchengli/article/details/77040806

git clone –- depth 1  https://gitee.com/jeremy-ma/apollo.git 

Install Apollo Kernel

1. Instruction from Apollo
   
2. Reboot 重启后查看是否是我们需要的内核：
   https://blog.csdn.net/taoshengzhao369/article/details/86293702
   

Install Apollo platform

1. 出现提醒：ROS_DISTRO was set to 'melodic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.
   暂时还不知道是否有影响。
   

Apollo 编译

1. 步骤

cd Apollo 

bash docker/scripts/dev_start.sh -C #-C表示从中国镜像服务器下载，速度较快

-c如果报错误，则取消-c，只是速度会较慢。

bash docker/scripts/dev_into.sh

bash apollo.sh build  #若提示权限不足，则sudo 

bash scripts/bootstrap.sh #启动人机交互界面 

随后可以在Chrome或Firefox浏览器中打开网址http://localhost:8888/
参考 https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85097502

2. 错误，查询后发现是磁盘空间不足引起的
   gcc: internal compiler error: killed (program cc1plus)
   
   进行磁盘扩容和加一个交换分区(swap)：
   https://blog.csdn.net/fa544384733/article/details/82730513

附录

1. docker 知识：
   https://yeasy.gitbooks.io/docker_practice/content/introduction/what.html
2. 编译速度缓慢
   
3. 安装deb包的方法
   https://blog.csdn.net/kevinhg/article/details/5934462

dpkg -i <package.deb>