ubuntu16.04安装apollo5.0

硬件：
联想小新air14锐龙版
ubantu16.04
ros kinetic
感知环境（ceres eigen g2o opencv pcl1.8）
内存空间预留稍微大一点
参考：木木菌♪(^∇*)文章在Ubuntu16.04下安装Apollo5.0
2020.9月之前该命令下载的是5.0,目前版本号为6.0

一、下载Apollo源码

打开home，启动终端

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

二、安装docker，在桌面重启终端

1.更新apt包索引

 sudo apt-get update

2. 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

3. 添加Docker的官方GPG密钥

   curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

通过搜索密钥的最后8个字符，验证您现在拥有密钥：0EBF CD88

sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

4. 使用以下命令建立仓库。

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

5. 安装Docker最新版本

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

6. 运行hello world镜像，验证Docker是否正确安装。当容器运行时，它打印信息消息并退出。

sudo docker run hello-world

安装成功会在终端此步骤出现
Hello enjoy success!

三、拉取Apollo镜像

在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹，使用如下指令拉取apollo镜像。（拉取完成之后第二次使用命令就是启动container）

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

网络情况不良好的情况下会出现失败的情况，很正常，多尝试几次就可以了，并且这个不会重复下载而是接着之前失败的地方接着下载的。

四. 进入Apollo容器

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh（进入container）

以上两部我原来都使用的是直接bash，但是每次都提示失败，于是加上了sudo，解决了问题问题描述如下图。

五. 编译代码

sudo bash apollo.sh build

编译代码的时候出现了pcl当中的问题，发现没有修改point_types.hpp的文件，添加以下代码后完事儿。

   union
    {
      struct
      {
        float intensity;
        float azimuth;  //需添加的内容
        float range;    //需添加的内容
        float passibility; //需添加的内容
      };
      float data_c[4];
    };
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  };

六. 启动DreamView

 bash scripts/bootstrap.sh

打开Chrome或者FireFox浏览器，在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

七. 下载并运行demo record

cd docs/demo_guide/（这个位置可以自己选择）
python rosbag_helper.py demo_3.5.record

回放demo（在docker里面运行）
运行demo

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

选项 --loop 用于设置循环回放模式.
当出现以下的报错的时候：

source cyber/setup.bash

再次播放record

八、使用apollo

cd apollo
sudo bash docker/scripts/dev_start.sh(启动container)
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh（打开container）