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RSS订阅原创 定位和导航算法初步性能对比
起因：在户外测试时，出现卡顿，因此对各个算法进行了性能测试；初步结论是：lio-sam-based-localization的算力开销比hdl大很多；eband算力需求比dwa大；
2023-01-17 10:17:41
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原创 ROS欧拉角和四元素互转
为了方便计算通常旋转会采用四元素来表示，如果采用欧拉角计算会出现的问题，但不直观，某些使用场景下需要相互转换。因此记录ros中相互转换的方法。
2022-12-19 17:54:27
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原创 HDL-localization原理与源码解读
HDL定位中绝大部分人知道他是用NDT进行匹配的，但其实他也可以使用GICP进行匹配，当然可能GICP的计算速度会变慢一点；
2022-12-01 11:27:33
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原创 IMU使用系列------imu_tools验证数据是否准确及安装是否准确
1 前言imu_filter_madgwick：一种滤波器，可将来自常规IMU设备的角速度，加速度和磁力计读数（可选）融合到一个方向中。基于工作：imu_complementary_filter：一种滤波器，它使用一种基于互补融合的新颖方法，将来自通用IMU设备的角速度，加速度和磁力计读数（可选）融合到方向四元数中。基于文献：rviz_imu_plugin：rviz插件，可显示sensor_msgs::Imu消息。2 安装imu_tools创建catkin工作空间：mkdir -p ~/imu_
2022-03-21 16:50:31
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原创 IMU使用系列------imu_util标定imu的方法及wait for imu data 的bug解决
imu_util使用及wait for imu data bug解决。
2022-03-12 15:19:31
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翻译 Eigen库的Geometry模块的使用
代码来自于《视觉SLAM十四讲》第三讲的Eigen库的使用； // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f Matrix3d rotation_matrix = Matrix3d::Identity(); // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符） AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Ve
2021-03-17 17:02:58
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翻译 Eigen学习
// Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，它是一个模板类。它的前三个参数为：数据类型，行，列 // 声明一个2*3的float矩阵 Matrix<float, 2, 3> matrix_23; // 同时，Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix // 例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1>，即三维向量 Vector3d v_3d;..
2021-03-17 16:52:28
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转载 矩阵的基础知识
矩阵乘法的基本性质乘法结合律： (AB)C=A(BC)．乘法左分配律：(A+B)C=AC+BC乘法右分配律：C(A+B)=CA+CB对数乘的结合性k(AB）=(kA)B=A(kB）．转置 (AB)T=BTAT．矩阵乘法一般不满足交换律(除了有些特殊的方阵之间的乘法）。满足乘法交换律的方阵称为可交换矩阵，即矩阵A，B满足：A·B=B·A。有以下几种情况：(1) 设A , B 至少有一个为零矩阵,则A , B 可交换;(2) 设A , B 至少有一个为单位矩阵, 则A , B可交换;(3)
2021-03-17 15:41:31
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原创 Apollo控制--通过扭矩控制车辆的纵向控制
通过扭矩控制车辆的纵向控制默认方案：百度Apollo的控制中默认是基于MKZ的油门刹车控制车辆的纵向，衍生出了需要标定表，用来标定汽车油门刹车及速度的关系。控制的最后一步也是进行查表，确定给多少油门或刹车。电动车的控制接口电动车给到的控制接口一般都是扭矩进行控制，且刹车用的减速度的接口，当然Apollo也支持通过加速度进行控制，而加速度和扭矩是有一个对应的关系的，简单的做法可以直接做线性拟合；复杂的做法是做个标定表。像油门刹车与速度的标定表一样做一个扭矩、加速度与速度的表格。其中一种调试方式如
2021-03-16 13:55:25
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原创 指针
指针间接赋值时指针存在最大的意义1、间接赋值成立的三个条件：a）两个变量b）建立关系c）通过*操作符进行间接赋值int a;int *p;p = &a;*p = 100;二级指针间接赋值通过*实现间接赋值int b;int *p = &b;int **t = &p;如果想通过函数形参改变实参的值，必须传地址；1、值传递，形参的任何改变不会改变实参；2、地址传递，形参（通过*操作符号）的任何修改会影响到实参；指针做参数输入输出特性1、输入，主
2021-03-02 19:20:58
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原创 数组作为参数会退化为指针
数组作为参数会退化为指针int set_array(int a[],int n){return 0;}其中*int a[]等价于int a 也等价于int a[n],n为大于等于0的整数，因为第一个参数已经退化为指针，所以其实是取的首地址；
2021-02-24 19:20:16
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原创 apollo1.0学习疑问--未完
apollo1.0疑问是否一定要设置工控机的IP？为什么要设置？apollo1.0只用到了rtk，并不需要网络连接；4G路由器是否需要设置成同网段？apollo原生系统进入启动docker是需要联网的，但也可以设置成不联网，目前本人不会参考链接：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apoll...
2019-12-21 10:47:13
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原创 APOLLO中车辆坐标系、GPS坐标系的
apollo 中关于坐标系的定义Any orientation of a rigid body on a 3-D space can be achieved bycomposing three rotations about the axes of an orthogonal coordinate system.These rotations are said to be extrinsi...
2019-12-21 10:26:22
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原创 解决package broken
遇到package broken，可以尝试用sudo apt-ger upadteapt --fix-broken install
2019-12-05 18:01:15
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原创 Nvidia-docker2.0 install
First of all ,install the driver of nvidiahttps://blog.csdn.net/taoshengzhao369/article/details/99764834Secondly ,install docker$ sudo bash docker/setup_host/setup_host.sh$ sudo bash docker/setup_...
2019-11-14 19:59:20
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翻译 18.04安装apollo5.0
(apollo5.0安装## 标题)安装git lfs#Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash#Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.sudo apt-g...
2019-11-09 16:03:02
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原创 视觉SLAM十四从入门到放弃：第二讲习题
1. 阅读文献[1]和[14]，你能看懂其中的内容吗文献较难下载，没有看；3.g++命令有哪些参数？怎么填写参数可以更改生成程序的文件名？答：g++有非常丰富的参数列表，改程序名，可通过如下命令实现g++ '要编译的文件' -o '希望生成的文件名'默认参数下将生成，a.out...
2019-04-24 17:39:42
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原创 视觉SLAM十四从入门到放弃：第一讲习题
主要学习和复制了https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/835761401、有线性方程Ax=b,若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？答：不妨记A的维度为m×n，同时记A的秩为r。若b≠0，则当r=m=n时，整个方程存在唯一解；当r=n<m，即A列满秩，整个方程要么无解要么存在唯一解；当r=m<...
2019-04-17 17:49:26
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原创 Anaconda使用
#Anaconda使用Ubuntu下启动navigator的命令：anaconda-navigator2.环境相关查看当前的环境conda info -e当前被激活的环境前面会有一个*星号创建新的环境conda create --name python35 python=3.5激活环境activate python35 #Windowssource activ...
2019-03-05 21:24:50
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原创 无人驾驶实战第一课--七月在线
无人驾驶实战第一课--七月在线概述无人驾驶分级L4级架构自动驾驶软件概述mark一下，希望坚持下去概述未来的趋势是无人驾驶。传感器，车辆，算法都有非常大的空间。无人驾驶分级L0 ，手动辅助；L1 ，ACC；；L2 ，车道辅助；权责在人L3 ，主动变道；权责在车5.L4 ，限定场景下的自动驾驶，Waymo、Nuro；物流车可以不用考虑乘坐体验；实现思路：车路协同；边缘计算...
2019-02-28 11:55:26
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空空如也
空空如也
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