拉格朗日乘子将不等式约束转化为等式约束例子

于 2024-06-09 11:50:27 发布
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分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： 拉格朗日乘子 不等式约束转化为等式约束 松弛控制
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本文介绍了如何利用拉格朗日乘子法将不等式约束转化为等式约束，详细阐述了转化过程，并通过一个示例展示了KKT条件的应用。此外，还提供了使用CasADi库进行优化问题求解的Python代码示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

拉格朗日乘子将不等式约束转化为等式约束例子

在优化问题中，常常需要将不等式约束转化为等式约束。使用拉格朗日乘子法，可以通过引入松弛变量将不等式约束转换为等式约束，然后构造拉格朗日函数进行求解。

拉格朗日乘子法简介

拉格朗日乘子法是求解带约束优化问题的一种方法。对于有不等式约束的问题，可以通过引入松弛变量将不等式约束转换为等式约束，然后构拉格朗日函数。

不等式约束的转化

考虑以下优化问题：
在这里插入图片描述

朗格朗日函数

构造朗格朗日函数：
在这里插入图片描述

KKT 条件

为了求解这个优化问题，我们需要满足KKT条件：

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