人形机器人建模与控制（六） - 行走控制

第六篇：行走控制

1. 引言

腿式机器人在复杂地形中行走的能力使其成为探索、救援和军事等领域的重要研究对象。在本篇博文中，我们将探讨腿式机器人行走周期、行走运动公式、零力矩点（ZMP）和模型预测控制（MPC）等相关理论与实践方法。

2. 行走周期

腿式机器人的行走周期可以分为支撑相和摆动相两个主要阶段。在支撑相中，机器人的一只或多只脚与地面接触，支撑整个身体的重量。在摆动相中，抬起的脚移动到下一个支撑点。

• 支撑相：支撑相的主要任务是保持平衡和支持身体重量。该阶段要求机器人能稳定地控制重心，使得零力矩点（ZMP）始终保持在支撑多边形内。

• 摆动相：摆动相的主要任务是将抬起的脚移动到下一个预定的支撑点。这个过程需要考虑行走速度、步幅和避障等因素。

3. 行走运动公式

行走运动可以通过线性倒立摆模型（LIPM）来描述。LIPM 是一个简化模型，它假设机器人身体的质量集中在一个质心上，质心通过一个不可伸缩的杆连接到地面。