STM32F4+控制舵机转动

xiaocainiao_8

于 2024-05-10 17:59:16 发布

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaocainiao_8/article/details/138675914

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利用STM32标准库进行控制舵机的转动，任意角度

PWM 代码

#include "stm32f4xx.h"


void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置舵机连接的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3; // 假设舵机1连接到GPIOA的0引脚，舵机2连接到GPIOA的1引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; // 复用模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // 推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; // 速度为100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; // 不使用上拉/下拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // 假设舵机3连接到GPIOB的6引脚，舵机4连接到GPIOB的7引脚
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 将引脚与定时器复用映射
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM4);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM4);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    // 定时器初始化
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // ARR定时器计数周期为20ms，对应50Hz的PWM频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 时钟频率为84MHz，分频后为1MHz psc
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM模式配置
    TIM_OCInitStructure
	
	.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    // 设置定时器通道
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}


void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM4, Compare); 
	
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM4, Compare); 
	
}

角度换算

#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：舵机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
/*void Servo_Init(void)
{
	TIM2_PWM_Init();							//初始化舵机的底层PWM
}
*/
/**
  * 函    数：舵机设置角度
  * 参    数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180
  * 返 回 值：无
  */
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare1(Angle/180*2000+500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
void Servo_SetAngle2(float Angle_2)
{
	PWM_SetCompare2(Angle_2/180*2000+500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}

直接在main函数调用 Servo_SetAngle函数