evo
文章平均质量分 68
可即
这个作者很懒,什么都没留下…
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.npy文件打开方式
在用evo评测slam算法定位精度时,使用–save_results a.zip 生成的结果中包含的.npy文件,如果要查看里面详细的数值,则可通过以下方式打开文件并查看。1)找到要查看的.npy文件,确认文件地址2)创建.py文件,并输入以下代码import numpy as npfile = np.load('.../a/timestamps.npy')print(file)np.savetxt('.../a/timestamps.txt',file)3)运行read.py控制台输原创 2022-04-27 10:01:55 · 26401 阅读 · 0 评论 -
Vins-fusion gps融合 KITTY数据集测试
下载kitti数据集下载kitti数据集和真值poses的00.txt以及sequences文件00序列的times.txt,(全网找了好久,最后不得已翻墙从官网down下来的)代码修改,保存输出数据先指定输出路径:打开vins-fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml或者kitti_raw/kitti_09_30_config.yaml(根据数据集选择具体参数文件),第十行output_path: “/home/tony-ws1/output/原创 2022-03-04 17:58:56 · 2962 阅读 · 12 评论 -
Ubuntu20.04安装evo
下载evo源码:git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd到evo目录下pip install --user evo --upgrade --no-binary evo (don't forget to add --user)这个过程一旦开始,后续需要下载依赖项的资源包,因为相应服务器在国外,速度很慢,乃至出现超时的问题。所以使用国内清华大学的镜像进行安装,上述命令改成pip install -i https://pypi.tuna.原创 2021-12-06 11:10:09 · 1886 阅读 · 3 评论 -
evo评测VINS-MONO---TUM数据集
为了想测试室外场景下VINS-MONO定位精度情况,室外环境的KITTY数据集因无时间戳,EVO测评较困难。故选择TUM数据集,outdoors1~8(户外):在校园内的室外场景拍摄,但是数据包里只在开始和结束有真实值,没办法与真值全程评测。(outdoors4)所以再选择个室内 room1~6(室内):对应有5个图像序列,整个过程都带有运动捕捉系统提高的真实值进行测试。(room4)修改VINS-mono轨迹保存代码直接输出的结果格式并不能用EVO工具进行评估,需要修改代码,将其输出格式改为tum原创 2021-09-26 17:12:15 · 3406 阅读 · 7 评论 -
evo评测VINS-MONO---指标解析、算法精度分析(数据集)
上篇博文已通过代码修改、数据格式转换、数据测试实现使用evo评测VINS-MONO,该篇将详细介绍evo评测出的数据指标,以及VINS-MONO在数据集下的精度情况。EVO评价指标介绍绝对轨迹误差(ATE:abosulte trajectory error):直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差,程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐, 然后计算每对位姿之间的差值, 并最终以图表的形式输出, 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。相对位姿误差(RPE:relati原创 2021-09-17 16:29:32 · 6105 阅读 · 11 评论 -
evo评测VINS-MONO---代码修改、数据格式转换、数据测试
数据格式(data formal):TUM/EuRoC/Kitti数据集格式转换原创 2021-09-13 15:52:06 · 6267 阅读 · 7 评论