VINS-FUSION
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可即
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS中IMU预积分推导
VINS 中的 IMU 预积分推导和代码解读转载 2022-10-19 16:22:06 · 637 阅读 · 0 评论 -
IMU误差模型简介及VINS使用说明
IMU误差模型简介及VINS使用说明原创 2022-10-18 17:39:37 · 1781 阅读 · 0 评论 -
VINS_Fusion系统结构框架
VINS-FUSION系统框架原创 2022-06-13 10:12:05 · 724 阅读 · 1 评论 -
Vins-fusion GPS融合部分测试(自己的数据ZED+RTK)
经过前一段时间的积累,目前暂时成功实现了用自己的数据测试实现Vins-fusion+GPS融合,其实放在数据采集处理上的时间比较多,踩了很多坑,效果在一些部分还不是很好,后期持续优化吧 其中黑色轨迹为VIO的输出轨迹,没加回环节点的,同时毛刺还比较多,不平滑,应该是我的双目相机标定的不好,但真是目前我标定得到的最佳数据了,唉~~~ 紫色轨迹,被绿色基本覆盖的是RTK数据,中间存在丢帧及浮点解,因为围绕大楼,RTK浮点解数据还是偏多的 绿色的就是融合后的轨迹啦,其实已经大大优化了VIO的定位情况,但在部分地方原创 2022-04-14 16:34:56 · 1916 阅读 · 6 评论